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고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
12期
1284-1291
,共8页
自治水下机器人(AUV)%路径规划%模糊控制%粒子群优化(PSO)%避障
自治水下機器人(AUV)%路徑規劃%模糊控製%粒子群優化(PSO)%避障
자치수하궤기인(AUV)%로경규화%모호공제%입자군우화(PSO)%피장
autonomous underwater vehicles (AUV)%path planning%fuzzy logic control%particle swarm optimization(PSO)%obstacle avoidance
针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题进行了研究,依据模糊控制规则,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的模糊路径规划算法.首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则,并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障.同时考虑到模糊边界的选择具有很大的随意性,所生成的路径并非最优,利用PSO算法进行模糊集合的优化,使得最终生成的路径最优.应用设计的粒子群优化模糊(PSO-fuzzy)算法针对动静态障碍物进行了避障路径规划,仿真结果验证了所设计的方法的有效性.
針對自治水下機器人(AUV)的路徑規劃問題進行瞭研究,依據模糊控製規則,提齣瞭一種基于粒子群優化(PSO)的模糊路徑規劃算法.首先建立水下水平麵內路徑規劃的模糊規則,併應用A/B模型進行靜態和動態障礙物的避障.同時攷慮到模糊邊界的選擇具有很大的隨意性,所生成的路徑併非最優,利用PSO算法進行模糊集閤的優化,使得最終生成的路徑最優.應用設計的粒子群優化模糊(PSO-fuzzy)算法針對動靜態障礙物進行瞭避障路徑規劃,倣真結果驗證瞭所設計的方法的有效性.
침대자치수하궤기인(AUV)적로경규화문제진행료연구,의거모호공제규칙,제출료일충기우입자군우화(PSO)적모호로경규화산법.수선건립수하수평면내로경규화적모호규칙,병응용A/B모형진행정태화동태장애물적피장.동시고필도모호변계적선택구유흔대적수의성,소생성적로경병비최우,이용PSO산법진행모호집합적우화,사득최종생성적로경최우.응용설계적입자군우화모호(PSO-fuzzy)산법침대동정태장애물진행료피장로경규화,방진결과험증료소설계적방법적유효성.
