基于齐次变换矩阵的机器人轨迹规划方法
기우제차변환구진적궤기인궤적규화방법
A Method of Robot's Trajectory Planning Based on Homogeneous Transformation Matrix
  • 万方数据
    组合机床与自动化加工技术 조합궤상여자동화가공기술
    MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
    2014年 1期 5-9 ,共5页

    沈雅琼%叶伯生%熊烁

    침아경%협백생%웅삭

    齐次变换矩阵%轨迹规划%关节属性 齊次變換矩陣%軌跡規劃%關節屬性
    제차변환구진%궤적규화%관절속성
    homogeneous transformation matrix%joint attribute%euler angle%trajectory planning
    基于齐次变换矩阵,提出一种笛卡尔空间内的机器人轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先引入关节属性来预知轨迹示教点的位置是否合适,然后以机器人末端执行器的轨迹特征和齐次位姿矩阵的优势为基础,将机器人笛卡尔空间内的轨迹规划划分为平动和转动轨迹规划,建立平动和转动轨迹方程,进行位置和姿态的插补.该轨迹规划方法适用于机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划,不仅克服了工业机器人原有轨迹规划方法中由于机器人的奇异性和欧拉角算法所引起的缺点,而且具有概念直观、规划路径准确、可操作性强的特点.
    기우제차변환구진,제출일충적잡이공간내적궤기인궤적규화방법.해궤적규화방법수선인입관절속성래예지궤적시교점적위치시부합괄,연후이궤기인말단집행기적궤적특정화제차위자구진적우세위기출,장궤기인적잡이공간내적궤적규화화분위평동화전동궤적규화,건립평동화전동궤적방정,진행위치화자태적삽보.해궤적규화방법괄용우궤기인적잡이공간적직선화원호궤적규화,불부극복료공업궤기인원유궤적규화방법중유우궤기인적기이성화구랍각산법소인기적결점,이차구유개념직관、규화로경준학、가조작성강적특점.
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