工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
1期
79-80,82
,共3页
自主机器人%目标跟踪%激光扫描
自主機器人%目標跟蹤%激光掃描
자주궤기인%목표근종%격광소묘
近年来,关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多,但是动态目标跟踪的实时性和准确性仍然是亟待解决的问题.研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法,提出了类圆柱体人腿检测法,给出了该方法的详细过程,具体包括利用级比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界,基于空域聚类法的类圆柱体人腿检测以及基于时域聚类法的人腿跟踪.最后,通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性,使机器人在实现动态目标跟踪时,能够适应更多复杂、变化的室内外环境.
近年來,關于自主機器人動態目標跟蹤方麵的研究越來越多,但是動態目標跟蹤的實時性和準確性仍然是亟待解決的問題.研究瞭基于激光掃描的動態目標跟蹤方法,提齣瞭類圓柱體人腿檢測法,給齣瞭該方法的詳細過程,具體包括利用級比與閾值相比較的方法分割齣被檢測物體的邊界,基于空域聚類法的類圓柱體人腿檢測以及基于時域聚類法的人腿跟蹤.最後,通過實驗驗證瞭基于激光掃描的動態目標跟蹤方法的有效性,使機器人在實現動態目標跟蹤時,能夠適應更多複雜、變化的室內外環境.
근년래,관우자주궤기인동태목표근종방면적연구월래월다,단시동태목표근종적실시성화준학성잉연시극대해결적문제.연구료기우격광소묘적동태목표근종방법,제출료류원주체인퇴검측법,급출료해방법적상세과정,구체포괄이용급비여역치상비교적방법분할출피검측물체적변계,기우공역취류법적류원주체인퇴검측이급기우시역취류법적인퇴근종.최후,통과실험험증료기우격광소묘적동태목표근종방법적유효성,사궤기인재실현동태목표근종시,능구괄응경다복잡、변화적실내외배경.
