机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
2期
19-27
,共9页
王树新%刘方%邵帅%王延辉%牛文栋%吴芝亮
王樹新%劉方%邵帥%王延輝%牛文棟%吳芝亮
왕수신%류방%소수%왕연휘%우문동%오지량
混合驱动水下滑翔机%微分几何%动力学建模
混閤驅動水下滑翔機%微分幾何%動力學建模
혼합구동수하활상궤%미분궤하%동역학건모
hybrid underwater glider%differential geometry%dynamics modeling
从能量的角度出发,引入黎曼几何和仿射联络,基于微分几何理论建立混合驱动水下滑翔机动力学微分几何模型.基于上述模型,分析混合驱动水下滑翔机系统驱动方式、姿态调节方式及其航行过程中所受外部力与力矩作用,同时针对目前所研制的混合驱动水下滑翔机纵垂面“之”字形剖面滑翔运动进行数值模拟分析,得到控制输入量与混合驱动水下滑翔机运动特性之间关系,并将数值模拟结果与南海试验数据进行对比,验证了该动力学微分几何模型的有效性,为改善混合驱动水下滑翔机系统设计及其动力学行为预报提供参考依据.
從能量的角度齣髮,引入黎曼幾何和倣射聯絡,基于微分幾何理論建立混閤驅動水下滑翔機動力學微分幾何模型.基于上述模型,分析混閤驅動水下滑翔機繫統驅動方式、姿態調節方式及其航行過程中所受外部力與力矩作用,同時針對目前所研製的混閤驅動水下滑翔機縱垂麵“之”字形剖麵滑翔運動進行數值模擬分析,得到控製輸入量與混閤驅動水下滑翔機運動特性之間關繫,併將數值模擬結果與南海試驗數據進行對比,驗證瞭該動力學微分幾何模型的有效性,為改善混閤驅動水下滑翔機繫統設計及其動力學行為預報提供參攷依據.
종능량적각도출발,인입려만궤하화방사련락,기우미분궤하이론건립혼합구동수하활상궤동역학미분궤하모형.기우상술모형,분석혼합구동수하활상궤계통구동방식、자태조절방식급기항행과정중소수외부력여력구작용,동시침대목전소연제적혼합구동수하활상궤종수면“지”자형부면활상운동진행수치모의분석,득도공제수입량여혼합구동수하활상궤운동특성지간관계,병장수치모의결과여남해시험수거진행대비,험증료해동역학미분궤하모형적유효성,위개선혼합구동수하활상궤계통설계급기동역학행위예보제공삼고의거.
