机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
2期
199-202
,共4页
靳冬冬%王崴%徐晓东%刘晓卫
靳鼕鼕%王崴%徐曉東%劉曉衛
근동동%왕외%서효동%류효위
吊机%时间最优%能量最省%多项式插值%轨迹规划
弔機%時間最優%能量最省%多項式插值%軌跡規劃
조궤%시간최우%능량최성%다항식삽치%궤적규화
Crane%Time-Optimal%Energy-Optimal%Polynomial Interpolation%Trajectory Planning
针对某六自由度吊机吊装轨迹规划问题,采用一种时间最优和能量最省相结合为目标的轨迹规划方法.利用D-H算法建立某型机械吊机的运动学模型,建立其正运动学和逆运动学方程.为解决吊机在静态环境下点到点的轨迹规划问题,应用基于粒子群算法的五段三次多项式插值轨迹规划算法对关节轨迹进行时间和能量优化求解得到最优路径.最后,对此模型进行了数值仿真.仿真结果表明关节轨迹平滑连续,保证了边界条件,验证了所提方法的有效性.
針對某六自由度弔機弔裝軌跡規劃問題,採用一種時間最優和能量最省相結閤為目標的軌跡規劃方法.利用D-H算法建立某型機械弔機的運動學模型,建立其正運動學和逆運動學方程.為解決弔機在靜態環境下點到點的軌跡規劃問題,應用基于粒子群算法的五段三次多項式插值軌跡規劃算法對關節軌跡進行時間和能量優化求解得到最優路徑.最後,對此模型進行瞭數值倣真.倣真結果錶明關節軌跡平滑連續,保證瞭邊界條件,驗證瞭所提方法的有效性.
침대모륙자유도조궤조장궤적규화문제,채용일충시간최우화능량최성상결합위목표적궤적규화방법.이용D-H산법건립모형궤계조궤적운동학모형,건립기정운동학화역운동학방정.위해결조궤재정태배경하점도점적궤적규화문제,응용기우입자군산법적오단삼차다항식삽치궤적규화산법대관절궤적진행시간화능량우화구해득도최우로경.최후,대차모형진행료수치방진.방진결과표명관절궤적평활련속,보증료변계조건,험증료소제방법적유효성.
