机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
2期
171-174
,共4页
携行式外骨骼%下肢%运动学分析%轨迹规划%仿真
攜行式外骨骼%下肢%運動學分析%軌跡規劃%倣真
휴행식외골격%하지%운동학분석%궤적규화%방진
Portable Exoskeleton%Lower Extremity%Kinematics Analysis%Trajectory Planning%Simulation
携行式外骨骼作为一种有效的人机耦合方式,能够为人体负重运动提供必要的支撑和辅助.下肢结构作为整个系统的核心组成,其运动轨迹的实现情况将会直接影响外骨骼穿戴舒适性和运动协调性.从运动学角度出发,对外骨骼下肢结构及自由度和动态稳定性进行了分析,利用坐标变换和D-H方法建立外骨骼下肢运动模型并实现下肢运动轨迹规划.利用Solidworks建立了外骨骼三维模型,将其导入Adams中构建虚拟样机模型进行运动学仿真.仿真结果验证了运动学模型及推导公式的正确性,为进一步研究携行式外骨骼打下了理论基础.
攜行式外骨骼作為一種有效的人機耦閤方式,能夠為人體負重運動提供必要的支撐和輔助.下肢結構作為整箇繫統的覈心組成,其運動軌跡的實現情況將會直接影響外骨骼穿戴舒適性和運動協調性.從運動學角度齣髮,對外骨骼下肢結構及自由度和動態穩定性進行瞭分析,利用坐標變換和D-H方法建立外骨骼下肢運動模型併實現下肢運動軌跡規劃.利用Solidworks建立瞭外骨骼三維模型,將其導入Adams中構建虛擬樣機模型進行運動學倣真.倣真結果驗證瞭運動學模型及推導公式的正確性,為進一步研究攜行式外骨骼打下瞭理論基礎.
휴행식외골격작위일충유효적인궤우합방식,능구위인체부중운동제공필요적지탱화보조.하지결구작위정개계통적핵심조성,기운동궤적적실현정황장회직접영향외골격천대서괄성화운동협조성.종운동학각도출발,대외골격하지결구급자유도화동태은정성진행료분석,이용좌표변환화D-H방법건립외골격하지운동모형병실현하지운동궤적규화.이용Solidworks건립료외골격삼유모형,장기도입Adams중구건허의양궤모형진행운동학방진.방진결과험증료운동학모형급추도공식적정학성,위진일보연구휴행식외골격타하료이론기출.
