机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
2期
133-135
,共3页
并联机构%机器人%多柔性系统%动力学%联合仿真
併聯機構%機器人%多柔性繫統%動力學%聯閤倣真
병련궤구%궤기인%다유성계통%동역학%연합방진
Parallel Mechanism%Robot%Multi-Flexible Body System%Dynamics%Combination Simulation
介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法.利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速度、加速度和力曲线.研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性,而力具有明显的峰值大、平均力小,以及效率低的特征.研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求,同时也为这类并联机构的设计和直线电动机的选择提供了参考.
介紹瞭採用Adams聯閤Ansys研究多體併聯機器人柔性動力學問題的詳細方法.利用Pro/E的實體建模和Ansys的柔性化處理,建立瞭6_PUS併聯支撐機器人的多柔體繫統模型,併藉助于Adams動力學倣真得到瞭6_PUS併聯支撐機器人的速度、加速度和力麯線.研究髮現6_PUS併聯支撐機器人的速度和加速度具有一定的對稱性,而力具有明顯的峰值大、平均力小,以及效率低的特徵.研究結果不但驗證瞭柔性桿的設計能夠滿足機器人的要求,同時也為這類併聯機構的設計和直線電動機的選擇提供瞭參攷.
개소료채용Adams연합Ansys연구다체병련궤기인유성동역학문제적상세방법.이용Pro/E적실체건모화Ansys적유성화처리,건립료6_PUS병련지탱궤기인적다유체계통모형,병차조우Adams동역학방진득도료6_PUS병련지탱궤기인적속도、가속도화력곡선.연구발현6_PUS병련지탱궤기인적속도화가속도구유일정적대칭성,이력구유명현적봉치대、평균력소,이급효솔저적특정.연구결과불단험증료유성간적설계능구만족궤기인적요구,동시야위저류병련궤구적설계화직선전동궤적선택제공료삼고.
