机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
3期
206-212
,共7页
郝仁剑%王军政%李静%赵江波
郝仁劍%王軍政%李靜%趙江波
학인검%왕군정%리정%조강파
功率及转矩约束%大惯量伺服系统%速度规划%全程柔性%左端点实现
功率及轉矩約束%大慣量伺服繫統%速度規劃%全程柔性%左耑點實現
공솔급전구약속%대관량사복계통%속도규화%전정유성%좌단점실현
power and torque constraints%large inertia servo system%velocity plan%globally flexible%left-end curve
针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划,解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题.提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法,使速度与加速度曲线连续可导.同时采用二次曲线拼接,保证不完全过程加速度仍然连续.以电动机驱动系统为模型,利用过载特性,设计基于额定功率及最大转矩双重约束下的速度规划,使约束方式在最大转矩点平滑切换,并以加减速角位移为给定,确定匀速速度与加减速时间关系,满足不同速度的加减速要求,缩短速度响应时间.基于平均速度计算单个脉冲周期,给出利于编程的左端点实现算法,并引入间隔阈值变量,大幅降低计算量,算法适用于脉冲给定的伺服驱动系统.试验结果能够验证算法的有效性,在实际应用中,算法提高了定位精度,得到很好的应用.
針對大慣量伺服繫統提齣基于功率及轉矩約束的速度規劃,解決約束條件下響應速度慢和定位精度差的問題.提齣一種基于三角函數的全程柔性加減速算法,使速度與加速度麯線連續可導.同時採用二次麯線拼接,保證不完全過程加速度仍然連續.以電動機驅動繫統為模型,利用過載特性,設計基于額定功率及最大轉矩雙重約束下的速度規劃,使約束方式在最大轉矩點平滑切換,併以加減速角位移為給定,確定勻速速度與加減速時間關繫,滿足不同速度的加減速要求,縮短速度響應時間.基于平均速度計算單箇脈遲週期,給齣利于編程的左耑點實現算法,併引入間隔閾值變量,大幅降低計算量,算法適用于脈遲給定的伺服驅動繫統.試驗結果能夠驗證算法的有效性,在實際應用中,算法提高瞭定位精度,得到很好的應用.
침대대관량사복계통제출기우공솔급전구약속적속도규화,해결약속조건하향응속도만화정위정도차적문제.제출일충기우삼각함수적전정유성가감속산법,사속도여가속도곡선련속가도.동시채용이차곡선병접,보증불완전과정가속도잉연련속.이전동궤구동계통위모형,이용과재특성,설계기우액정공솔급최대전구쌍중약속하적속도규화,사약속방식재최대전구점평활절환,병이가감속각위이위급정,학정균속속도여가감속시간관계,만족불동속도적가감속요구,축단속도향응시간.기우평균속도계산단개맥충주기,급출리우편정적좌단점실현산법,병인입간격역치변량,대폭강저계산량,산법괄용우맥충급정적사복구동계통.시험결과능구험증산법적유효성,재실제응용중,산법제고료정위정도,득도흔호적응용.
