机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
3期
10-17
,共8页
机器人%零力控制%直接示教%力矩补偿
機器人%零力控製%直接示教%力矩補償
궤기인%령력공제%직접시교%력구보상
robot%force-free control%direct teaching%torque compensation
提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教.针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测量的重力矩及摩擦力矩计算方案,并给出重力矩、摩擦力矩求解所需参数的具体测量方案.在自行研制的直流电动机驱动机器人样机上验证所研究补偿算法,力矩补偿效果明显.与现有基于位置控制的零力控制方法相比,该方法无需多维力传感器,系统简洁、成本低、示教灵活,为各类运动轨迹复杂的机器人示教开辟了新途径.
提齣基于力矩控製的零力控製方法應用于機器人直接示教.針對機器人連桿重力矩和關節摩抆力矩難以直接建模計算,分析機器人關節力矩與連桿自重、關節位姿、負載大小、庫崙摩抆力、黏滯摩抆力等因素的關繫,提齣基于自測量的重力矩及摩抆力矩計算方案,併給齣重力矩、摩抆力矩求解所需參數的具體測量方案.在自行研製的直流電動機驅動機器人樣機上驗證所研究補償算法,力矩補償效果明顯.與現有基于位置控製的零力控製方法相比,該方法無需多維力傳感器,繫統簡潔、成本低、示教靈活,為各類運動軌跡複雜的機器人示教開闢瞭新途徑.
제출기우력구공제적령력공제방법응용우궤기인직접시교.침대궤기인련간중력구화관절마찰력구난이직접건모계산,분석궤기인관절력구여련간자중、관절위자、부재대소、고륜마찰력、점체마찰력등인소적관계,제출기우자측량적중력구급마찰력구계산방안,병급출중력구、마찰력구구해소수삼수적구체측량방안.재자행연제적직류전동궤구동궤기인양궤상험증소연구보상산법,력구보상효과명현.여현유기우위치공제적령력공제방법상비,해방법무수다유력전감기,계통간길、성본저、시교령활,위각류운동궤적복잡적궤기인시교개벽료신도경.
