机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
3期
41-48
,共8页
史小华%王洪波%孙利%高峰%徐震
史小華%王洪波%孫利%高峰%徐震
사소화%왕홍파%손리%고봉%서진
下肢康复机器%机器人机构设计%人机动力学%ADAMS仿真
下肢康複機器%機器人機構設計%人機動力學%ADAMS倣真
하지강복궤기%궤기인궤구설계%인궤동역학%ADAMS방진
lower limbs rehabilitation robot%robot design%human-machine dynamics%ADAMS simulation
针对当前下肢瘫患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况,设计出多关节、坐/卧式下肢康复机器人.该机器人包括一个靠背角度可自动调节的座椅和两条外骨骼型机械腿,可适应不同身高和胖瘦的患者.详细介绍了该机器人的结构及功能,包括机器人的技术参数;机械腿髋、膝、踝三个关节及足部的结构和驱动方式;大腿和小腿长度调节机构;关节旋转角度的三重安全保护措施;电测、电控硬件的布置.建立人/机一体化模型,对机器人的运动学和动力学进行理论分析,并结合ADAMS软件进行运动学和动力学仿真;临床试验表明该机器人设计方案的可行性、安全性,并验证计算和仿真结果的正确性,但是其疗效还需要进一步验证.最后分析关节力矩产生测量误差的主要原因.
針對噹前下肢癱患者衆多而康複師和智能化康複設備短缺的狀況,設計齣多關節、坐/臥式下肢康複機器人.該機器人包括一箇靠揹角度可自動調節的座椅和兩條外骨骼型機械腿,可適應不同身高和胖瘦的患者.詳細介紹瞭該機器人的結構及功能,包括機器人的技術參數;機械腿髖、膝、踝三箇關節及足部的結構和驅動方式;大腿和小腿長度調節機構;關節鏇轉角度的三重安全保護措施;電測、電控硬件的佈置.建立人/機一體化模型,對機器人的運動學和動力學進行理論分析,併結閤ADAMS軟件進行運動學和動力學倣真;臨床試驗錶明該機器人設計方案的可行性、安全性,併驗證計算和倣真結果的正確性,但是其療效還需要進一步驗證.最後分析關節力矩產生測量誤差的主要原因.
침대당전하지탄환자음다이강복사화지능화강복설비단결적상황,설계출다관절、좌/와식하지강복궤기인.해궤기인포괄일개고배각도가자동조절적좌의화량조외골격형궤계퇴,가괄응불동신고화반수적환자.상세개소료해궤기인적결구급공능,포괄궤기인적기술삼수;궤계퇴관、슬、과삼개관절급족부적결구화구동방식;대퇴화소퇴장도조절궤구;관절선전각도적삼중안전보호조시;전측、전공경건적포치.건립인/궤일체화모형,대궤기인적운동학화동역학진행이론분석,병결합ADAMS연건진행운동학화동역학방진;림상시험표명해궤기인설계방안적가행성、안전성,병험증계산화방진결과적정학성,단시기료효환수요진일보험증.최후분석관절력구산생측량오차적주요원인.
