机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
3期
33-40
,共8页
高文斌%王洪光%姜勇%潘新安
高文斌%王洪光%薑勇%潘新安
고문빈%왕홍광%강용%반신안
可重构模块化机器人%指数积法%参数标定
可重構模塊化機器人%指數積法%參數標定
가중구모괴화궤기인%지수적법%삼수표정
reconfigurable modular robot%product of exponential%parameter calibration
对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法.通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验.试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值.测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍.
對一種可重構模塊化機器人繫統進行定位精度標定方法研究.採用裝配映射矩陣描述任意給定的模塊化機械臂組成模塊間的裝配關繫,併根據裝配信息自動生成指數積形式的運動學模型.根據指數積公式中關節鏇量坐標的理論值和實際值之間的伴隨變換關繫將運動學模型改寫成包含關節約束條件的等價形式.對運動學方程取微分得到機械臂末耑定位誤差與關節鏇量誤差及零位位置誤差間的線性化模型.給齣瞭一種基于最小二乘法的運動學參數標定模型及其生成方法.通過程序生成一種5自由度模塊化機械臂的標定模型併採用激光跟蹤儀作為測量設備進行運動學參數標定試驗.試驗結果錶明標定過程能夠快速收斂到穩定值.測試結果錶明經參數標定機器人的平均定位精度提高瞭近4倍.
대일충가중구모괴화궤기인계통진행정위정도표정방법연구.채용장배영사구진묘술임의급정적모괴화궤계비조성모괴간적장배관계,병근거장배신식자동생성지수적형식적운동학모형.근거지수적공식중관절선량좌표적이론치화실제치지간적반수변환관계장운동학모형개사성포함관절약속조건적등개형식.대운동학방정취미분득도궤계비말단정위오차여관절선량오차급령위위치오차간적선성화모형.급출료일충기우최소이승법적운동학삼수표정모형급기생성방법.통과정서생성일충5자유도모괴화궤계비적표정모형병채용격광근종의작위측량설비진행운동학삼수표정시험.시험결과표명표정과정능구쾌속수렴도은정치.측시결과표명경삼수표정궤기인적평균정위정도제고료근4배.
