重庆理工大学学报（自然科学版）
重慶理工大學學報（自然科學版）
중경리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHONGQING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2014年
3期
44-49
,共6页
柔性空间机械臂%参数未知%增广变结构控制%模态虚拟控制
柔性空間機械臂%參數未知%增廣變結構控製%模態虛擬控製
유성공간궤계비%삼수미지%증엄변결구공제%모태허의공제
space flexible manipulator%unknown parameters%augmented VSC%modal-virtual-control-method
针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂末端位置的控制问题,分析了系统的运动学、动力学特性,设计了末端爪手追踪期望运动的增广变结构控制算法;针对柔性杆的振动问题,应用模态虚拟控制法构建了耦合了柔性模态虚拟控制误差的混合期望轨迹,并最终设计了混合增广变结构控制算法.仿真结果表明:所设计的混合控制算法适用于系统参数未知的情况,保证了机械臂末端能追踪其期望轨迹,同时显著抑制了柔性杆的振动模态.
針對具有未知慣性參數柔性空間機械臂末耑位置的控製問題,分析瞭繫統的運動學、動力學特性,設計瞭末耑爪手追蹤期望運動的增廣變結構控製算法;針對柔性桿的振動問題,應用模態虛擬控製法構建瞭耦閤瞭柔性模態虛擬控製誤差的混閤期望軌跡,併最終設計瞭混閤增廣變結構控製算法.倣真結果錶明:所設計的混閤控製算法適用于繫統參數未知的情況,保證瞭機械臂末耑能追蹤其期望軌跡,同時顯著抑製瞭柔性桿的振動模態.
침대구유미지관성삼수유성공간궤계비말단위치적공제문제,분석료계통적운동학、동역학특성,설계료말단조수추종기망운동적증엄변결구공제산법;침대유성간적진동문제,응용모태허의공제법구건료우합료유성모태허의공제오차적혼합기망궤적,병최종설계료혼합증엄변결구공제산법.방진결과표명:소설계적혼합공제산법괄용우계통삼수미지적정황,보증료궤계비말단능추종기기망궤적,동시현저억제료유성간적진동모태.
