重庆理工大学学报（自然科学版）
重慶理工大學學報（自然科學版）
중경리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHONGQING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2014年
3期
65-68
,共4页
李佳%雷良育%石磊%徐菁菁%吴双%任欢
李佳%雷良育%石磊%徐菁菁%吳雙%任歡
리가%뢰량육%석뢰%서정정%오쌍%임환
机械手%模糊控制%Adams
機械手%模糊控製%Adams
궤계수%모호공제%Adams
robot%fuzzy control%Adams
针对目前纸基摩擦片制备时在各工位间传送效率低下的问题,设计了一种旋转式的气缸与手爪相互独立的工件运输机械手,提高了纸基摩擦片的制备效率和质量.为提高摩擦片落料的准确性,在硬件方面利用虚拟样机技术在Adams中对其手爪进行动力学分析和参数优化;在软件方面建立了模糊自适应PID控制器,大幅度改善了中心轴驱动电机的动态性能.
針對目前紙基摩抆片製備時在各工位間傳送效率低下的問題,設計瞭一種鏇轉式的氣缸與手爪相互獨立的工件運輸機械手,提高瞭紙基摩抆片的製備效率和質量.為提高摩抆片落料的準確性,在硬件方麵利用虛擬樣機技術在Adams中對其手爪進行動力學分析和參數優化;在軟件方麵建立瞭模糊自適應PID控製器,大幅度改善瞭中心軸驅動電機的動態性能.
침대목전지기마찰편제비시재각공위간전송효솔저하적문제,설계료일충선전식적기항여수조상호독립적공건운수궤계수,제고료지기마찰편적제비효솔화질량.위제고마찰편락료적준학성,재경건방면이용허의양궤기술재Adams중대기수조진행동역학분석화삼수우화;재연건방면건립료모호자괄응PID공제기,대폭도개선료중심축구동전궤적동태성능.
