科技创新与生产力
科技創新與生產力
과기창신여생산력
SCI-TECH INNOVATION & PRODUCTIVITY
2014年
1期
66-69
,共4页
气动肌肉%机械手臂%柔顺性%PID控制器
氣動肌肉%機械手臂%柔順性%PID控製器
기동기육%궤계수비%유순성%PID공제기
pneumatic muscle%mechanical arm%flexibility%PID controller
提出了一种采用仿生结构及气动肌肉差压控制方式的机器人手臂，使关节具有了很好的柔顺性。通过理论分析和实验测试给出了一种易于实现的关节刚度比例调节方法。实验结果表明，采用此种刚度比例调节的关节可以有效跟踪方波信号和正弦波信号，控制精度达到了±0.6°，较好地解决了高柔顺关节位置控制精度差的问题。
提齣瞭一種採用倣生結構及氣動肌肉差壓控製方式的機器人手臂，使關節具有瞭很好的柔順性。通過理論分析和實驗測試給齣瞭一種易于實現的關節剛度比例調節方法。實驗結果錶明，採用此種剛度比例調節的關節可以有效跟蹤方波信號和正絃波信號，控製精度達到瞭±0.6°，較好地解決瞭高柔順關節位置控製精度差的問題。
제출료일충채용방생결구급기동기육차압공제방식적궤기인수비，사관절구유료흔호적유순성。통과이론분석화실험측시급출료일충역우실현적관절강도비례조절방법。실험결과표명，채용차충강도비례조절적관절가이유효근종방파신호화정현파신호，공제정도체도료±0.6°，교호지해결료고유순관절위치공제정도차적문제。
The paper was proposed a robot arm by using bionic structure and pneumatic muscle make joint has good flexibil-ity. Through the theoretical analysis and experimental test, the paper was given stiffness ratio control method of easy to im-plement. Experimental results has showed that the stiffness ratio control of joint can effectively track the sine wave and square wave signals, the control accuracy reached plus or minus 0.6°, which solved control precision of high soft joints.
