西北工业大学学报
西北工業大學學報
서북공업대학학보
JOURNAL OF NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY
2013年
1期
89-93
,共5页
周勇%张玉峰%张超%张举中
週勇%張玉峰%張超%張舉中
주용%장옥봉%장초%장거중
算法%协方差矩阵%预估%卡尔曼滤波%线性系统%稳定性%LASRKF算法
算法%協方差矩陣%預估%卡爾曼濾波%線性繫統%穩定性%LASRKF算法
산법%협방차구진%예고%잡이만려파%선성계통%은정성%LASRKF산법
针对标准卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波存在的局限性,结合平方根滤波的思想,对传统Sage-Husa估计器进行改进,提出了一种新的线性自适应平方根卡尔曼滤波(Linear Adaptive Square-Root Kalman Filtering,LASRKF)算法.该算法直接对系统状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保了状态和噪声方差阵的对称性和非负定性；算法还增添了对系统噪声统计特性估计的计算,强化了滤波器的稳定性和自适应能力；与传统Sage-Husa自适应滤波算法相比LASRKF可提高滤波器抗发散的能力.仿真实验表明,LASRKF可有效提高滤波器的精确性、稳定性和自适应能力.
針對標準卡爾曼濾波和擴展卡爾曼濾波存在的跼限性,結閤平方根濾波的思想,對傳統Sage-Husa估計器進行改進,提齣瞭一種新的線性自適應平方根卡爾曼濾波(Linear Adaptive Square-Root Kalman Filtering,LASRKF)算法.該算法直接對繫統狀態方差陣和譟聲方差陣的平方根進行遞推與估算,確保瞭狀態和譟聲方差陣的對稱性和非負定性；算法還增添瞭對繫統譟聲統計特性估計的計算,彊化瞭濾波器的穩定性和自適應能力；與傳統Sage-Husa自適應濾波算法相比LASRKF可提高濾波器抗髮散的能力.倣真實驗錶明,LASRKF可有效提高濾波器的精確性、穩定性和自適應能力.
침대표준잡이만려파화확전잡이만려파존재적국한성,결합평방근려파적사상,대전통Sage-Husa고계기진행개진,제출료일충신적선성자괄응평방근잡이만려파(Linear Adaptive Square-Root Kalman Filtering,LASRKF)산법.해산법직접대계통상태방차진화조성방차진적평방근진행체추여고산,학보료상태화조성방차진적대칭성화비부정성；산법환증첨료대계통조성통계특성고계적계산,강화료려파기적은정성화자괄응능력；여전통Sage-Husa자괄응려파산법상비LASRKF가제고려파기항발산적능력.방진실험표명,LASRKF가유효제고려파기적정학성、은정성화자괄응능력.
