农业科学与技术（英文版）
農業科學與技術（英文版）
농업과학여기술（영문판）
AGRICULTURAL SCIENCE & TECHNOLOGY
2013年
1期
162-165
,共4页
Arduino Mega2560单片机%路径规划%智能避障%覆盖全域
Arduino Mega2560單片機%路徑規劃%智能避障%覆蓋全域
Arduino Mega2560단편궤%로경규화%지능피장%복개전역
Arduino Mega2560%Path planning%Intelligent obstacle-avoidance%Gamut coverage
针对目前市场上割草机器人系统结构复杂、成本过高的现状,基于Arduino Mega2560单片机为基础配置11个传感器搭建割草机器人的控制系统,采用4轮小车模型,前面和后面均为2个驱动轮,驱动轮均采 用1个大扭力电机单独驱动,割草平台设计成半圆环型,并安装3个低功耗高速小电机,割距为机器人底盘宽度.系统组件由电路控制部分和机械运作部分组成.电路控制部分为8个单元:单片机单元、无线遥控单元、传感器单元、防倾倒单元、红外阵列模块、电机驱动单元、显示单元和电源单元；机械运作部分包括割草平台和感光窗.其配套软件为C语言编写,采用模块化编程,主要包括PWM调速程序、霍尔传感器测距程序、液晶显示程序、倾角处理程序、超声测距程序、红外避障处理程序、停车处理程序、遥控程序等程序模块.经硬件调试后,该系统在标准的草坪上进行了多次测试,达到了预期的设计目的和使用效果.
針對目前市場上割草機器人繫統結構複雜、成本過高的現狀,基于Arduino Mega2560單片機為基礎配置11箇傳感器搭建割草機器人的控製繫統,採用4輪小車模型,前麵和後麵均為2箇驅動輪,驅動輪均採 用1箇大扭力電機單獨驅動,割草平檯設計成半圓環型,併安裝3箇低功耗高速小電機,割距為機器人底盤寬度.繫統組件由電路控製部分和機械運作部分組成.電路控製部分為8箇單元:單片機單元、無線遙控單元、傳感器單元、防傾倒單元、紅外陣列模塊、電機驅動單元、顯示單元和電源單元；機械運作部分包括割草平檯和感光窗.其配套軟件為C語言編寫,採用模塊化編程,主要包括PWM調速程序、霍爾傳感器測距程序、液晶顯示程序、傾角處理程序、超聲測距程序、紅外避障處理程序、停車處理程序、遙控程序等程序模塊.經硬件調試後,該繫統在標準的草坪上進行瞭多次測試,達到瞭預期的設計目的和使用效果.
침대목전시장상할초궤기인계통결구복잡、성본과고적현상,기우Arduino Mega2560단편궤위기출배치11개전감기탑건할초궤기인적공제계통,채용4륜소차모형,전면화후면균위2개구동륜,구동륜균채 용1개대뉴력전궤단독구동,할초평태설계성반원배형,병안장3개저공모고속소전궤,할거위궤기인저반관도.계통조건유전로공제부분화궤계운작부분조성.전로공제부분위8개단원:단편궤단원、무선요공단원、전감기단원、방경도단원、홍외진렬모괴、전궤구동단원、현시단원화전원단원；궤계운작부분포괄할초평태화감광창.기배투연건위C어언편사,채용모괴화편정,주요포괄PWM조속정서、곽이전감기측거정서、액정현시정서、경각처리정서、초성측거정서、홍외피장처리정서、정차처리정서、요공정서등정서모괴.경경건조시후,해계통재표준적초평상진행료다차측시,체도료예기적설계목적화사용효과.
