北华航天工业学院学报
北華航天工業學院學報
북화항천공업학원학보
JOURNAL OF NORTH CHINA INSTITUTE OF AEROSPACE ENGINEERING
2013年
1期
1-4
,共4页
微动机器人%螺旋理论%雅可比矩阵%奇异
微動機器人%螺鏇理論%雅可比矩陣%奇異
미동궤기인%라선이론%아가비구진%기이
提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数.利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,从而确定该微动并联机器人的输入和输出之间的关系.
提齣瞭一種新型的少自由度微動併聯機器人,利用螺鏇理論對于微動併聯機器人的自由度進行分析,得到機構正常運動時所需要的驅動箇數.利用矢量方法得到微動併聯機器人的運動學反解.基于雅可比矩陣的可逆性,研究瞭微動機器人的奇異問題,從而確定該微動併聯機器人的輸入和輸齣之間的關繫.
제출료일충신형적소자유도미동병련궤기인,이용라선이론대우미동병련궤기인적자유도진행분석,득도궤구정상운동시소수요적구동개수.이용시량방법득도미동병련궤기인적운동학반해.기우아가비구진적가역성,연구료미동궤기인적기이문제,종이학정해미동병련궤기인적수입화수출지간적관계.
