机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
6期
37-40
,共4页
戚开诚%张建军%刘伟%高峰
慼開誠%張建軍%劉偉%高峰
척개성%장건군%류위%고봉
仿人机器人%构态%GF集%SJTU-HR1
倣人機器人%構態%GF集%SJTU-HR1
방인궤기인%구태%GF집%SJTU-HR1
humanoid robot%state%GF set%SJTU-HR1
基于GF集理论描述了仿人形机器人的末端特征,分析了机器人的躺构态和站立构态.进行了人躺-站构态变化实验,将这个变化过程用GF集描述为几个简单的动作.根据关节力矩最小,通过对人体实验的分析,得出了躺-站构态变化的最优路径.
基于GF集理論描述瞭倣人形機器人的末耑特徵,分析瞭機器人的躺構態和站立構態.進行瞭人躺-站構態變化實驗,將這箇變化過程用GF集描述為幾箇簡單的動作.根據關節力矩最小,通過對人體實驗的分析,得齣瞭躺-站構態變化的最優路徑.
기우GF집이론묘술료방인형궤기인적말단특정,분석료궤기인적당구태화참립구태.진행료인당-참구태변화실험,장저개변화과정용GF집묘술위궤개간단적동작.근거관절력구최소,통과대인체실험적분석,득출료당-참구태변화적최우로경.
