机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
6期
32-37
,共6页
张增权%董海军%葛文杰%马晓雪
張增權%董海軍%葛文傑%馬曉雪
장증권%동해군%갈문걸%마효설
袋鼠机器人%欠驱动%落地冲击%动力学
袋鼠機器人%欠驅動%落地遲擊%動力學
대서궤기인%흠구동%락지충격%동역학
kangaroo robot%under-actuated%landing impact%dynamics
根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人三刚体模型.利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple 15进行符号计算得出耦合因子.结合实例,应用Matlab7.0分别对碰撞力、地面的反作用力、系统动能、及总质心在y方向上的位移变化进行了计算和仿真；并与全驱动的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析.还通过跳跃机器人两种模型的跳跃模拟对比实验,用加速度传感器测得落地冲击时质心加速度曲线.结果表明:弹性元件的引入有效地起到了缓冲的作用,减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性,节省了系统损耗的能量.
根據袋鼠的生物結構特性,建立瞭液壓驅動的欠驅動倣袋鼠跳躍機器人三剛體模型.利用拉格朗日方法建立瞭機器人在著地階段的動力學方程及主、被動關節動力學耦閤方程,利用Maple 15進行符號計算得齣耦閤因子.結閤實例,應用Matlab7.0分彆對踫撞力、地麵的反作用力、繫統動能、及總質心在y方嚮上的位移變化進行瞭計算和倣真；併與全驅動的倣袋鼠跳躍機器人剛性模型進行瞭對比分析.還通過跳躍機器人兩種模型的跳躍模擬對比實驗,用加速度傳感器測得落地遲擊時質心加速度麯線.結果錶明:彈性元件的引入有效地起到瞭緩遲的作用,減輕瞭著地時機器人與地麵的振動和遲擊,提高瞭跳躍機器人的落地穩定性,節省瞭繫統損耗的能量.
근거대서적생물결구특성,건립료액압구동적흠구동방대서도약궤기인삼강체모형.이용랍격랑일방법건립료궤기인재착지계단적동역학방정급주、피동관절동역학우합방정,이용Maple 15진행부호계산득출우합인자.결합실례,응용Matlab7.0분별대팽당력、지면적반작용력、계통동능、급총질심재y방향상적위이변화진행료계산화방진；병여전구동적방대서도약궤기인강성모형진행료대비분석.환통과도약궤기인량충모형적도약모의대비실험,용가속도전감기측득락지충격시질심가속도곡선.결과표명:탄성원건적인입유효지기도료완충적작용,감경료착지시궤기인여지면적진동화충격,제고료도약궤기인적락지은정성,절성료계통손모적능량.
