CAJ | 학술논문

单站无源定位可观测性弱、参数测量精度不高,因此初始值测量误差往往较大.而无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filtering,UKF)算法对初始值较为敏感,并且由于数值计算的舍入误差会产生滤波发散,为了解决以上问题,提出了一种基于平方根UKF(Square-root UKF,SRUKF)的双向滤波算法.该算法通过使用误差协方差的平方根替代协方差阵参与滤波,保证了算法的稳定性,同时运用平方根无迹卡尔曼滤波后向平滑(Un-scented Rauch-Tung-Striebel smoother,URTSS)后向平滑方法,用平滑值取代初始值,为前向滤波提供较高精度的起始值,提高算法的滤波精度,从而提高了算法对初始值的鲁棒性.仿真结果表明,与UKF算法和SRUKF算法相比,该算法提高了滤波的稳定性、收敛速度、定位精度及对初始值的鲁棒性.
단참무원정위가관측성약、삼수측량정도불고,인차초시치측량오차왕왕교대.이무적잡이만려파(Unscented Kalman filtering,UKF)산법대초시치교위민감,병차유우수치계산적사입오차회산생려파발산,위료해결이상문제,제출료일충기우평방근UKF(Square-root UKF,SRUKF)적쌍향려파산법.해산법통과사용오차협방차적평방근체대협방차진삼여려파,보증료산법적은정성,동시운용평방근무적잡이만려파후향평활(Un-scented Rauch-Tung-Striebel smoother,URTSS)후향평활방법,용평활치취대초시치,위전향려파제공교고정도적기시치,제고산법적려파정도,종이제고료산법대초시치적로봉성.방진결과표명,여UKF산법화SRUKF산법상비,해산법제고료려파적은정성、수렴속도、정위정도급대초시치적로봉성.