计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
2期
347-350
,共4页
曹玉丽%史仪凯%袁小庆%刘江
曹玉麗%史儀凱%袁小慶%劉江
조옥려%사의개%원소경%류강
自平衡%两轮机器人%可变论域
自平衡%兩輪機器人%可變論域
자평형%량륜궤기인%가변론역
针对两轮自平衡机器人的动态平衡控制问题,提出了一种可变论域模糊PID控制算法,对机器人体的倾斜角度设计了二级模糊控制器.由第一级模糊控制器利用论域伸缩因子来动态改变第二级模糊控制器的论域,实现了论域随自平衡控制系统要求进行自适应伸缩,能较好地解决自平衡系统控制规则数量与控制精度间的矛盾.仿真结果表明,变论域控制方法动态特性明显优于常规模糊PID控制,使机器人的平衡控制系统具有自适应能力强,实时控制性能好的特点.
針對兩輪自平衡機器人的動態平衡控製問題,提齣瞭一種可變論域模糊PID控製算法,對機器人體的傾斜角度設計瞭二級模糊控製器.由第一級模糊控製器利用論域伸縮因子來動態改變第二級模糊控製器的論域,實現瞭論域隨自平衡控製繫統要求進行自適應伸縮,能較好地解決自平衡繫統控製規則數量與控製精度間的矛盾.倣真結果錶明,變論域控製方法動態特性明顯優于常規模糊PID控製,使機器人的平衡控製繫統具有自適應能力彊,實時控製性能好的特點.
침대량륜자평형궤기인적동태평형공제문제,제출료일충가변론역모호PID공제산법,대궤기인체적경사각도설계료이급모호공제기.유제일급모호공제기이용론역신축인자래동태개변제이급모호공제기적론역,실현료론역수자평형공제계통요구진행자괄응신축,능교호지해결자평형계통공제규칙수량여공제정도간적모순.방진결과표명,변론역공제방법동태특성명현우우상규모호PID공제,사궤기인적평형공제계통구유자괄응능력강,실시공제성능호적특점.
