华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
1期
8-14
,共7页
多智能体系统%聚集控制%控制协议%跟随者-多领导者集合%凸多边形区域
多智能體繫統%聚集控製%控製協議%跟隨者-多領導者集閤%凸多邊形區域
다지능체계통%취집공제%공제협의%근수자-다령도자집합%철다변형구역
针对二阶连续时间多智能体系统的跟随者-多领导者集合聚集控制问题,假设每个领导者的运动速度为同一常数且它们之间没有通信,基于邻居原理,对网络没有通信限制(零通信时延)和有通信时延的情形,分别提出了一个新的控制协议；利用频域分析、矩阵理论和Nyquist稳定性判据,对零通信时延和有通信时延的情形,分别得到所有的跟随者都能够聚集于由多个动态领导者组成的凸多边形区域的充分条件；最后,通过数值仿真验证了文中所提控制协议的有效性和可行性.
針對二階連續時間多智能體繫統的跟隨者-多領導者集閤聚集控製問題,假設每箇領導者的運動速度為同一常數且它們之間沒有通信,基于鄰居原理,對網絡沒有通信限製(零通信時延)和有通信時延的情形,分彆提齣瞭一箇新的控製協議；利用頻域分析、矩陣理論和Nyquist穩定性判據,對零通信時延和有通信時延的情形,分彆得到所有的跟隨者都能夠聚集于由多箇動態領導者組成的凸多邊形區域的充分條件；最後,通過數值倣真驗證瞭文中所提控製協議的有效性和可行性.
침대이계련속시간다지능체계통적근수자-다령도자집합취집공제문제,가설매개령도자적운동속도위동일상수차타문지간몰유통신,기우린거원리,대망락몰유통신한제(령통신시연)화유통신시연적정형,분별제출료일개신적공제협의；이용빈역분석、구진이론화Nyquist은정성판거,대령통신시연화유통신시연적정형,분별득도소유적근수자도능구취집우유다개동태령도자조성적철다변형구역적충분조건；최후,통과수치방진험증료문중소제공제협의적유효성화가행성.
