辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
遼寧工程技術大學學報（自然科學版）
료녕공정기술대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF LIAONING TECHNICAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2013年
9期
1222-1228
,共7页
毛君%王显超%陈洪月%孙琦%刘震
毛君%王顯超%陳洪月%孫琦%劉震
모군%왕현초%진홍월%손기%류진
混凝土泵车臂%多体运动学%正向运动学%逆向运动学%动力学%雅可比矩阵%Matlab/Simulink%仿真
混凝土泵車臂%多體運動學%正嚮運動學%逆嚮運動學%動力學%雅可比矩陣%Matlab/Simulink%倣真
혼응토빙차비%다체운동학%정향운동학%역향운동학%동역학%아가비구진%Matlab/Simulink%방진
concrete pump truck arm%multi-body kinematics%forward kinematics%inverse kinematics%dynamic%Jacobian matrix%Matlab/Simulink%simulation
为研究混凝土泵车臂的动力学分析,本文以多体运动学理论为基础建立了混凝土泵车臂多体运动学模型,分析了泵车臂的正向运动学、逆向运动学以及雅可比矩阵,根据泵车臂的雅可比矩阵能够准确反映出每个关节和泵车臂末端的空间轨迹以及速度、加速度.然后用Matlab/Simulink建立动力学仿真,了解泵车臂的实际运动和受力情况的变化规律,求解出其运动参数和动力特性.这对于实现混凝土泵车自动快速浇注混凝土,提高产品性能具有重要意义.
為研究混凝土泵車臂的動力學分析,本文以多體運動學理論為基礎建立瞭混凝土泵車臂多體運動學模型,分析瞭泵車臂的正嚮運動學、逆嚮運動學以及雅可比矩陣,根據泵車臂的雅可比矩陣能夠準確反映齣每箇關節和泵車臂末耑的空間軌跡以及速度、加速度.然後用Matlab/Simulink建立動力學倣真,瞭解泵車臂的實際運動和受力情況的變化規律,求解齣其運動參數和動力特性.這對于實現混凝土泵車自動快速澆註混凝土,提高產品性能具有重要意義.
위연구혼응토빙차비적동역학분석,본문이다체운동학이론위기출건립료혼응토빙차비다체운동학모형,분석료빙차비적정향운동학、역향운동학이급아가비구진,근거빙차비적아가비구진능구준학반영출매개관절화빙차비말단적공간궤적이급속도、가속도.연후용Matlab/Simulink건립동역학방진,료해빙차비적실제운동화수력정황적변화규률,구해출기운동삼수화동력특성.저대우실현혼응토빙차자동쾌속요주혼응토,제고산품성능구유중요의의.
