传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2013年
9期
134-138
,共5页
四线激光雷达%道边高度%岔口检测%卡尔曼滤波
四線激光雷達%道邊高度%岔口檢測%卡爾曼濾波
사선격광뢰체%도변고도%차구검측%잡이만려파
four-line laser radar%road-boundary height%intersection detection%Kalman filtering
道路跟踪是机器人视觉导航的一个重要任务.相比单线激光雷达,四线激光雷达具有信息量大,可靠性高的优点.对检测到的数据点进行直线拟合,并融合4条扫描线信息获得融合道边.在对路面点进行平面拟合后,可以测得较稳定的道边高度.同时在获得的候选直线段中,进行岔口检测,能检测出T型和十字型岔口.根据车体的运动信息,进一步构造卡尔曼滤波器对道边和岔口进行跟踪估计.校园环境的实验结果表明:该方法能够有效快速地检测和跟踪道边,并能对岔口进行可靠地识别与跟踪.
道路跟蹤是機器人視覺導航的一箇重要任務.相比單線激光雷達,四線激光雷達具有信息量大,可靠性高的優點.對檢測到的數據點進行直線擬閤,併融閤4條掃描線信息穫得融閤道邊.在對路麵點進行平麵擬閤後,可以測得較穩定的道邊高度.同時在穫得的候選直線段中,進行岔口檢測,能檢測齣T型和十字型岔口.根據車體的運動信息,進一步構造卡爾曼濾波器對道邊和岔口進行跟蹤估計.校園環境的實驗結果錶明:該方法能夠有效快速地檢測和跟蹤道邊,併能對岔口進行可靠地識彆與跟蹤.
도로근종시궤기인시각도항적일개중요임무.상비단선격광뢰체,사선격광뢰체구유신식량대,가고성고적우점.대검측도적수거점진행직선의합,병융합4조소묘선신식획득융합도변.재대로면점진행평면의합후,가이측득교은정적도변고도.동시재획득적후선직선단중,진행차구검측,능검측출T형화십자형차구.근거차체적운동신식,진일보구조잡이만려파기대도변화차구진행근종고계.교완배경적실험결과표명:해방법능구유효쾌속지검측화근종도변,병능대차구진행가고지식별여근종.
