哈尔滨理工大学学报
哈爾濱理工大學學報
합이빈리공대학학보
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
1期
22-26
,共5页
张永德%姜金刚%唐伟%谷俊涛
張永德%薑金剛%唐偉%穀俊濤
장영덕%강금강%당위%곡준도
多目标%排牙机器人%路径规划%TSP问题%遗传算法
多目標%排牙機器人%路徑規劃%TSP問題%遺傳算法
다목표%배아궤기인%로경규화%TSP문제%유전산법
针对多目标抓取的直角坐标排牙机器人的路径规划问题,研究了直角坐标排牙机器人的结构及抓取V型块的过程,按照最短行程的标准提出了优化问题,建立了实体的数学模型1,参考典型的TSP问题型将目标问题转化成类似TSP(traveling salesman problem)问题,并将模型1转化成抽象的数学模型2,并采用遗传算法的相关理论进行了求解,求解出了收敛的最优值,找到了最优的路径,具有充分的可行性.
針對多目標抓取的直角坐標排牙機器人的路徑規劃問題,研究瞭直角坐標排牙機器人的結構及抓取V型塊的過程,按照最短行程的標準提齣瞭優化問題,建立瞭實體的數學模型1,參攷典型的TSP問題型將目標問題轉化成類似TSP(traveling salesman problem)問題,併將模型1轉化成抽象的數學模型2,併採用遺傳算法的相關理論進行瞭求解,求解齣瞭收斂的最優值,找到瞭最優的路徑,具有充分的可行性.
침대다목표조취적직각좌표배아궤기인적로경규화문제,연구료직각좌표배아궤기인적결구급조취V형괴적과정,안조최단행정적표준제출료우화문제,건립료실체적수학모형1,삼고전형적TSP문제형장목표문제전화성유사TSP(traveling salesman problem)문제,병장모형1전화성추상적수학모형2,병채용유전산법적상관이론진행료구해,구해출료수렴적최우치,조도료최우적로경,구유충분적가행성.
