郑州轻工业学院学报（自然科学版）
鄭州輕工業學院學報（自然科學版）
정주경공업학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF LIGHT INDUSTRY(NATURAL SCIENCE)
2013年
1期
62-65
,共4页
5R并联堆垛机构%智能控制%示教再现%运动学分析
5R併聯堆垛機構%智能控製%示教再現%運動學分析
5R병련퇴타궤구%지능공제%시교재현%운동학분석
研究了一种基于5R并联堆垛机构的运动轨迹智能控制的设计方法.该方法通过对5R机构控制系统和逆运动学的分析,给定5R机构2个步进电动机的位置,从而确定连杆末端执行件的位姿,通过使每个电动机角度变化之差平方和最小的方法来解决求运动学逆解时唯一的连杆执行件轨迹点并不能确定唯一的2个步进电动机位姿的问题.示教再现方法很好地解决了5R机构的智能控制,可以减少编程工作,提高堆垛工作效率.
研究瞭一種基于5R併聯堆垛機構的運動軌跡智能控製的設計方法.該方法通過對5R機構控製繫統和逆運動學的分析,給定5R機構2箇步進電動機的位置,從而確定連桿末耑執行件的位姿,通過使每箇電動機角度變化之差平方和最小的方法來解決求運動學逆解時唯一的連桿執行件軌跡點併不能確定唯一的2箇步進電動機位姿的問題.示教再現方法很好地解決瞭5R機構的智能控製,可以減少編程工作,提高堆垛工作效率.
연구료일충기우5R병련퇴타궤구적운동궤적지능공제적설계방법.해방법통과대5R궤구공제계통화역운동학적분석,급정5R궤구2개보진전동궤적위치,종이학정련간말단집행건적위자,통과사매개전동궤각도변화지차평방화최소적방법래해결구운동학역해시유일적련간집행건궤적점병불능학정유일적2개보진전동궤위자적문제.시교재현방법흔호지해결료5R궤구적지능공제,가이감소편정공작,제고퇴타공작효솔.
