军械工程学院学报
軍械工程學院學報
군계공정학원학보
JOURNAL OF ORDNANCE ENGINEERING COLLEGE
2013年
1期
62-66
,共5页
董宇%王广龙%陈建辉%高凤岐%乔中涛
董宇%王廣龍%陳建輝%高鳳岐%喬中濤
동우%왕엄룡%진건휘%고봉기%교중도
多传感器信息%仿人机器人%步态规划%双目视觉%伺服控制
多傳感器信息%倣人機器人%步態規劃%雙目視覺%伺服控製
다전감기신식%방인궤기인%보태규화%쌍목시각%사복공제
基于视觉传感器、角度传感器和力/力矩传感器组成的多传感器信息系统,对仿人机器人理想的步态规划算法进行了改进.以双目视觉立体标定原理处理视觉传感信息,从而判断目标距离及目标路径的可达性；通过角度传感器获取实时旋转角度,经参数调整减小执行误差；根据力/力矩传感信息对支撑脚踝关节的侧摆角度进行增量式补偿.经实验验证,改进后的算法对机器人的步态稳定性控制具有良好的效果.
基于視覺傳感器、角度傳感器和力/力矩傳感器組成的多傳感器信息繫統,對倣人機器人理想的步態規劃算法進行瞭改進.以雙目視覺立體標定原理處理視覺傳感信息,從而判斷目標距離及目標路徑的可達性；通過角度傳感器穫取實時鏇轉角度,經參數調整減小執行誤差；根據力/力矩傳感信息對支撐腳踝關節的側襬角度進行增量式補償.經實驗驗證,改進後的算法對機器人的步態穩定性控製具有良好的效果.
기우시각전감기、각도전감기화력/력구전감기조성적다전감기신식계통,대방인궤기인이상적보태규화산법진행료개진.이쌍목시각입체표정원리처리시각전감신식,종이판단목표거리급목표로경적가체성；통과각도전감기획취실시선전각도,경삼수조정감소집행오차；근거력/력구전감신식대지탱각과관절적측파각도진행증량식보상.경실험험증,개진후적산법대궤기인적보태은정성공제구유량호적효과.
