汽车工程
汽車工程
기차공정
AUTOMOTIVE ENGINEERING
2013年
3期
249-255,291
,共8页
非线性质心侧偏角观测器%参数自适应%HSRI轮胎模型%路面附着系数%侧偏刚度
非線性質心側偏角觀測器%參數自適應%HSRI輪胎模型%路麵附著繫數%側偏剛度
비선성질심측편각관측기%삼수자괄응%HSRI륜태모형%로면부착계수%측편강도
首先对全维车速观测器进行降维处理,以减少观测器的在线计算量,并设计了非线性级联车速观测器.接着,对路面附着系数和轮胎侧偏刚度进行参数自适应估计,以提高质心侧偏角的估计精度,并基于HSRI轮胎模型设计了参数自适应非线性质心侧偏角观测器.在估算轮胎侧偏刚度时采用无侧向车速的车辆模型,以避免车辆动力学模型与侧向车速观测器的耦合作用,并引入带双重遗忘因子的递推最小二乘法,以保持算法的修正能力和解除不同估计参数之间误差的耦合作用.最后采用Simulink与Carsim动力学仿真软件进行联合仿真验证,结果表明所设计的参数自适应非线性质心侧偏角观测器是有效的,估计精度满足ESC控制的工程要求.
首先對全維車速觀測器進行降維處理,以減少觀測器的在線計算量,併設計瞭非線性級聯車速觀測器.接著,對路麵附著繫數和輪胎側偏剛度進行參數自適應估計,以提高質心側偏角的估計精度,併基于HSRI輪胎模型設計瞭參數自適應非線性質心側偏角觀測器.在估算輪胎側偏剛度時採用無側嚮車速的車輛模型,以避免車輛動力學模型與側嚮車速觀測器的耦閤作用,併引入帶雙重遺忘因子的遞推最小二乘法,以保持算法的脩正能力和解除不同估計參數之間誤差的耦閤作用.最後採用Simulink與Carsim動力學倣真軟件進行聯閤倣真驗證,結果錶明所設計的參數自適應非線性質心側偏角觀測器是有效的,估計精度滿足ESC控製的工程要求.
수선대전유차속관측기진행강유처리,이감소관측기적재선계산량,병설계료비선성급련차속관측기.접착,대로면부착계수화륜태측편강도진행삼수자괄응고계,이제고질심측편각적고계정도,병기우HSRI륜태모형설계료삼수자괄응비선성질심측편각관측기.재고산륜태측편강도시채용무측향차속적차량모형,이피면차량동역학모형여측향차속관측기적우합작용,병인입대쌍중유망인자적체추최소이승법,이보지산법적수정능력화해제불동고계삼수지간오차적우합작용.최후채용Simulink여Carsim동역학방진연건진행연합방진험증,결과표명소설계적삼수자괄응비선성질심측편각관측기시유효적,고계정도만족ESC공제적공정요구.
