组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
4期
36-39
,共4页
颜亮%崔国华%袁会长%周海栋
顏亮%崔國華%袁會長%週海棟
안량%최국화%원회장%주해동
并联机构%冗余驱动%运动学
併聯機構%冗餘驅動%運動學
병련궤구%용여구동%운동학
针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析.运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律.将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中.然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真.测量出其位移和速度随时间变化曲线.最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证.结果表明,该机构运动学性能良好.
針對4-RPC冗餘驅動併聯機構進行瞭結構分析和運動學分析.運用齊次坐標變換公式推導齣其運動學逆解,進而求齣動平檯質心按給定軌跡運動的各支鏈的運動規律.將在Pro/E中建立的4-RPC冗餘驅動併聯機構的模型導入RecurDyn中.然後,把由各支鏈運動規律生成的AKISPL驅動函數添加到該機構模型中,進行運動學倣真.測量齣其位移和速度隨時間變化麯線.最後,在Recur-Dyn中對動平檯質心施加笛卡爾驅動(CMotion)進行倣真測定其位移和速度隨時間變化麯線進行驗證.結果錶明,該機構運動學性能良好.
침대4-RPC용여구동병련궤구진행료결구분석화운동학분석.운용제차좌표변환공식추도출기운동학역해,진이구출동평태질심안급정궤적운동적각지련적운동규률.장재Pro/E중건립적4-RPC용여구동병련궤구적모형도입RecurDyn중.연후,파유각지련운동규률생성적AKISPL구동함수첨가도해궤구모형중,진행운동학방진.측량출기위이화속도수시간변화곡선.최후,재Recur-Dyn중대동평태질심시가적잡이구동(CMotion)진행방진측정기위이화속도수시간변화곡선진행험증.결과표명,해궤구운동학성능량호.
