机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
4期
29-33
,共5页
王振%沈惠平%孟庆梅%邓嘉鸣%张策%杨廷力
王振%瀋惠平%孟慶梅%鄧嘉鳴%張策%楊廷力
왕진%침혜평%맹경매%산가명%장책%양정력
并联机构%运动学%静力学%序单开链法
併聯機構%運動學%靜力學%序單開鏈法
병련궤구%운동학%정역학%서단개련법
对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括:运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性；运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解；进一步地,采用力雅可比矩阵的方法对该机构进行了静力学分析,得到了输入力矩与输出外力的关系；最后运用MAT-LAB软件进行了运动学、静力学特性仿真分析.为该机构的结构设计与分析提供了理论基础.
對新型三平移併聯機器人機構,進行瞭運動學分析和靜力學分析,包括:運用矢量法求解瞭該機構的位置反解解析解,分析瞭該機構輸齣與輸入的運動解耦性；運用基于序單開鏈法的一維搜索法求解瞭該機構的位置正解數值解；進一步地,採用力雅可比矩陣的方法對該機構進行瞭靜力學分析,得到瞭輸入力矩與輸齣外力的關繫；最後運用MAT-LAB軟件進行瞭運動學、靜力學特性倣真分析.為該機構的結構設計與分析提供瞭理論基礎.
대신형삼평이병련궤기인궤구,진행료운동학분석화정역학분석,포괄:운용시량법구해료해궤구적위치반해해석해,분석료해궤구수출여수입적운동해우성；운용기우서단개련법적일유수색법구해료해궤구적위치정해수치해；진일보지,채용력아가비구진적방법대해궤구진행료정역학분석,득도료수입력구여수출외력적관계；최후운용MAT-LAB연건진행료운동학、정역학특성방진분석.위해궤구적결구설계여분석제공료이론기출.
