现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
4期
35-39
,共5页
刘涛%佃松宜%龚永铭%彭聿松%吴璋
劉濤%佃鬆宜%龔永銘%彭聿鬆%吳璋
류도%전송의%공영명%팽율송%오장
管道机器人%电缆管道%移动检测%电缆巡检
管道機器人%電纜管道%移動檢測%電纜巡檢
관도궤기인%전람관도%이동검측%전람순검
介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统.该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成.基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能.实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中；机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设；检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息；整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求.
介紹一種用于城市地下電纜排管作業與巡檢的遙操作機器人繫統.該繫統由可遠程操作的機器人本體、傳輸/迴收設備和便攜式地麵鑑控站組成.基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控製繫統、高性能的驅動機構、多傳感器組成的檢測單元及可靠的無線/有線雙傳輸鏈路使機器人能輔助電纜管道排管作業和施工驗收,完成電纜狀態檢測等功能.實驗錶明,該機器人結構獨特、體積小巧,能夠穩定運行于電纜排管中；機器人擁有足夠牽引力以輔助電纜敷設；檢測單元能穫取視頻圖像、管內溫度、排管坡度和電纜跼部放電量等檢測信息；整箇機器人繫統可以滿足電纜管道排管作業與巡檢的基本要求.
개소일충용우성시지하전람배관작업여순검적요조작궤기인계통.해계통유가원정조작적궤기인본체、전수/회수설비화편휴식지면감공참조성.기우TMS320DM6446주공심편적감입식공제계통、고성능적구동궤구、다전감기조성적검측단원급가고적무선/유선쌍전수련로사궤기인능보조전람관도배관작업화시공험수,완성전람상태검측등공능.실험표명,해궤기인결구독특、체적소교,능구은정운행우전람배관중；궤기인옹유족구견인력이보조전람부설；검측단원능획취시빈도상、관내온도、배관파도화전람국부방전량등검측신식；정개궤기인계통가이만족전람관도배관작업여순검적기본요구.
