现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
4期
30-35
,共6页
并联机构%少自由度%运动学建模%影响系数
併聯機構%少自由度%運動學建模%影響繫數
병련궤구%소자유도%운동학건모%영향계수
依据宏/微驱动模式,将4-HUPU少自由度并联机构转变为4-HUU并联机构和4-UPU并联机构,从而简化了并联机构的运动学建模及分析,为设计及控制奠定了基础.采用虚设机构法导出4-HUPU机构在宏/微驱动下的影响系数矩阵,并基于影响系数矩阵对宏/微驱动下两个机构的速度、加速度进行分析,完成4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析.通过数值算例验证了该分析方法的准确性.
依據宏/微驅動模式,將4-HUPU少自由度併聯機構轉變為4-HUU併聯機構和4-UPU併聯機構,從而簡化瞭併聯機構的運動學建模及分析,為設計及控製奠定瞭基礎.採用虛設機構法導齣4-HUPU機構在宏/微驅動下的影響繫數矩陣,併基于影響繫數矩陣對宏/微驅動下兩箇機構的速度、加速度進行分析,完成4-HUPU少自由度併聯機構運動學建模及分析.通過數值算例驗證瞭該分析方法的準確性.
의거굉/미구동모식,장4-HUPU소자유도병련궤구전변위4-HUU병련궤구화4-UPU병련궤구,종이간화료병련궤구적운동학건모급분석,위설계급공제전정료기출.채용허설궤구법도출4-HUPU궤구재굉/미구동하적영향계수구진,병기우영향계수구진대굉/미구동하량개궤구적속도、가속도진행분석,완성4-HUPU소자유도병련궤구운동학건모급분석.통과수치산례험증료해분석방법적준학성.
