计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
4期
295-298
,共4页
勾治践%解艳超%牛永康%王成
勾治踐%解豔超%牛永康%王成
구치천%해염초%우영강%왕성
点焊机器人%平顺轨迹规划%仿真
點銲機器人%平順軌跡規劃%倣真
점한궤기인%평순궤적규화%방진
以ABB-IRB-1400型工业点焊机器人为对象,研究机器人平顺轨迹规划问题.首先根据建立的机器人D-H数学模型,应用MATLAB平台的矩阵运算功能,完成机器人正、逆运动学的求解.针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题,提出应用5次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划.应用CATIA软件建立机器人的几何模型,通过CATIA与ADAMS之间的SimDesigner接口将其导入ADAMS软件中进行仿真,得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线,解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题,为工程实际提供了一种有效、可行的轨迹规划方法.
以ABB-IRB-1400型工業點銲機器人為對象,研究機器人平順軌跡規劃問題.首先根據建立的機器人D-H數學模型,應用MATLAB平檯的矩陣運算功能,完成機器人正、逆運動學的求解.針對三次多項式不能保證角加速度光滑的問題,提齣應用5次多項式對逆解求齣的各箇關節角進行插值規劃.應用CATIA軟件建立機器人的幾何模型,通過CATIA與ADAMS之間的SimDesigner接口將其導入ADAMS軟件中進行倣真,得到瞭各箇關節的角度、角速度、角加速度的變化麯線,解決瞭機器人運動過程中平順軌跡規劃問題,為工程實際提供瞭一種有效、可行的軌跡規劃方法.
이ABB-IRB-1400형공업점한궤기인위대상,연구궤기인평순궤적규화문제.수선근거건립적궤기인D-H수학모형,응용MATLAB평태적구진운산공능,완성궤기인정、역운동학적구해.침대삼차다항식불능보증각가속도광활적문제,제출응용5차다항식대역해구출적각개관절각진행삽치규화.응용CATIA연건건립궤기인적궤하모형,통과CATIA여ADAMS지간적SimDesigner접구장기도입ADAMS연건중진행방진,득도료각개관절적각도、각속도、각가속도적변화곡선,해결료궤기인운동과정중평순궤적규화문제,위공정실제제공료일충유효、가행적궤적규화방법.
