机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
5期
17-23
,共7页
黄卫东%鲍劲松%徐有生%赵海亮
黃衛東%鮑勁鬆%徐有生%趙海亮
황위동%포경송%서유생%조해량
月球车%坡路行驶%地面力学模型%仿真
月毬車%坡路行駛%地麵力學模型%倣真
월구차%파로행사%지면역학모형%방진
坡路是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型基础上,建立月球车坡路行驶地面力学模型.同时考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响,在表征不同车轮的沉陷量时,引入沉陷率系数.建立月球车三维可视化仿真平台,并通过对比仿真试验结果与实车试验数据,验证仿真的正确性.通过月球车坡路行驶运动过程仿真分析,给出月球车坡路行驶运动控制策略:当坡度角大于26.6°时,应进行避障,而当月球车具有足够的车轮牵引力时,应控制车轮速度,使月球车在最佳滑转率下行驶.
坡路是崎嶇月麵環境的典型路況,在分析月毬車輪地相互作用模型基礎上,建立月毬車坡路行駛地麵力學模型.同時攷慮到前麵車輪對月壤擾動變形的影響,在錶徵不同車輪的沉陷量時,引入沉陷率繫數.建立月毬車三維可視化倣真平檯,併通過對比倣真試驗結果與實車試驗數據,驗證倣真的正確性.通過月毬車坡路行駛運動過程倣真分析,給齣月毬車坡路行駛運動控製策略:噹坡度角大于26.6°時,應進行避障,而噹月毬車具有足夠的車輪牽引力時,應控製車輪速度,使月毬車在最佳滑轉率下行駛.
파로시기구월면배경적전형로황,재분석월구차륜지상호작용모형기출상,건립월구차파로행사지면역학모형.동시고필도전면차륜대월양우동변형적영향,재표정불동차륜적침함량시,인입침함솔계수.건립월구차삼유가시화방진평태,병통과대비방진시험결과여실차시험수거,험증방진적정학성.통과월구차파로행사운동과정방진분석,급출월구차파로행사운동공제책략:당파도각대우26.6°시,응진행피장,이당월구차구유족구적차륜견인력시,응공제차륜속도,사월구차재최가활전솔하행사.
