机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
5期
10-16
,共7页
过约束并联机构%自由度瞬时性%几何约束%ADAMS软件
過約束併聯機構%自由度瞬時性%幾何約束%ADAMS軟件
과약속병련궤구%자유도순시성%궤하약속%ADAMS연건
由于采用螺旋理论工具计算得到的并联机构自由度是瞬时的,特别对于过约束并联机构,不仅其自由度性质可能改变,而且有些自由度的运动可能根本实现不了,所以必须对其自由度的瞬时性进行判别.鉴于国内外对过约束并联机构自由度瞬时性的判别方法的研究非常少,基于机构自身的几何约束条件提出一种判别过约束并联机构自由度瞬时性的简便方法.该方法根据各分支的几何约束条件建立几何约束方程,通过检查几何约束方程是否存在非零实数解来判别机构自由度的瞬时性,并以五种过约束并联机构为例,阐述该方法的具体判别步骤.基于仿真软件ADAMS提出一种判别过约束并联机构自由度瞬时性的仿真分析方法,该方法检测仿真模型自动添加的多余自由度,检查自动添加的多余自由度是否产生位移来判别自由度是否为瞬时的,同样采用这种仿真分析方法对上述五种过约束并联机构的自由度瞬时性进行判别.结果表明两种判别方法得到的结果是一致的,有力地验证了两种判别方法的正确性.
由于採用螺鏇理論工具計算得到的併聯機構自由度是瞬時的,特彆對于過約束併聯機構,不僅其自由度性質可能改變,而且有些自由度的運動可能根本實現不瞭,所以必鬚對其自由度的瞬時性進行判彆.鑒于國內外對過約束併聯機構自由度瞬時性的判彆方法的研究非常少,基于機構自身的幾何約束條件提齣一種判彆過約束併聯機構自由度瞬時性的簡便方法.該方法根據各分支的幾何約束條件建立幾何約束方程,通過檢查幾何約束方程是否存在非零實數解來判彆機構自由度的瞬時性,併以五種過約束併聯機構為例,闡述該方法的具體判彆步驟.基于倣真軟件ADAMS提齣一種判彆過約束併聯機構自由度瞬時性的倣真分析方法,該方法檢測倣真模型自動添加的多餘自由度,檢查自動添加的多餘自由度是否產生位移來判彆自由度是否為瞬時的,同樣採用這種倣真分析方法對上述五種過約束併聯機構的自由度瞬時性進行判彆.結果錶明兩種判彆方法得到的結果是一緻的,有力地驗證瞭兩種判彆方法的正確性.
유우채용라선이론공구계산득도적병련궤구자유도시순시적,특별대우과약속병련궤구,불부기자유도성질가능개변,이차유사자유도적운동가능근본실현불료,소이필수대기자유도적순시성진행판별.감우국내외대과약속병련궤구자유도순시성적판별방법적연구비상소,기우궤구자신적궤하약속조건제출일충판별과약속병련궤구자유도순시성적간편방법.해방법근거각분지적궤하약속조건건립궤하약속방정,통과검사궤하약속방정시부존재비령실수해래판별궤구자유도적순시성,병이오충과약속병련궤구위례,천술해방법적구체판별보취.기우방진연건ADAMS제출일충판별과약속병련궤구자유도순시성적방진분석방법,해방법검측방진모형자동첨가적다여자유도,검사자동첨가적다여자유도시부산생위이래판별자유도시부위순시적,동양채용저충방진분석방법대상술오충과약속병련궤구적자유도순시성진행판별.결과표명량충판별방법득도적결과시일치적,유력지험증료량충판별방법적정학성.
