湖南大学学报（自然科学版）
湖南大學學報（自然科學版）
호남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUNAN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES EDITION)
2013年
1期
49-54
,共6页
机器人%冷凝器%清洗%动力学%自适应控制系统%轨迹跟踪
機器人%冷凝器%清洗%動力學%自適應控製繫統%軌跡跟蹤
궤기인%냉응기%청세%동역학%자괄응공제계통%궤적근종
设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明,该控制器性能稳定,具有良好的轨迹跟踪能力,同时也验证了本文建立模型的合理性.
設計瞭水下冷凝器清洗機器人的機械和電氣繫統,攷慮到浮力、水流阻力等因素的影響,建立瞭冷凝器清洗機器人的水下動力學模型.針對工作環境複雜的特點,提齣瞭一種自適應控製策略,該控製律結構簡單,魯棒性彊,能夠對繫統中的未知和不確定性因素進行有效補償.設計過程採用瞭Lyapunov方法,保證瞭控製繫統的穩定和收斂.倣真結果錶明,該控製器性能穩定,具有良好的軌跡跟蹤能力,同時也驗證瞭本文建立模型的閤理性.
설계료수하냉응기청세궤기인적궤계화전기계통,고필도부력、수류조력등인소적영향,건립료냉응기청세궤기인적수하동역학모형.침대공작배경복잡적특점,제출료일충자괄응공제책략,해공제률결구간단,로봉성강,능구대계통중적미지화불학정성인소진행유효보상.설계과정채용료Lyapunov방법,보증료공제계통적은정화수렴.방진결과표명,해공제기성능은정,구유량호적궤적근종능력,동시야험증료본문건립모형적합이성.
