电气传动
電氣傳動
전기전동
ELECTRIC DRIVE
2013年
2期
65-68
,共4页
模糊免疫PID%数字信号处理器%伺服系统%参数整定
模糊免疫PID%數字信號處理器%伺服繫統%參數整定
모호면역PID%수자신호처리기%사복계통%삼수정정
针对稀土直流伺服电机调速系统参数模型的非线性、时变性的特点,提出一种基于DSP的模糊免疫PID控制器算法,来克服模糊PID控制器鲁棒性差和适应性能差的问题.模糊免疫PID控制器是根据淋巴T细胞的生物免疫反馈机理来实现非线性P控制器,利用模糊推理来逼近非线性函数,并结合PID控制器来消除负载变化或输入变化引起的控制误差.以TI公司的数字信号处理器TMS320LF2407为控制器对稀土直流伺服电机进行控制试验,试验结果经串口上传至PC主机,用基于Labview的主机软件实时显示电机输出响应曲线.系统采用双闭环控制,内环为电流环,外环为位置环.通过试验可以看出,较之模糊PID控制器,当电机在负载下运行时,模糊免疫PID控制器具有较高的控制精度和较好的鲁棒性.
針對稀土直流伺服電機調速繫統參數模型的非線性、時變性的特點,提齣一種基于DSP的模糊免疫PID控製器算法,來剋服模糊PID控製器魯棒性差和適應性能差的問題.模糊免疫PID控製器是根據淋巴T細胞的生物免疫反饋機理來實現非線性P控製器,利用模糊推理來逼近非線性函數,併結閤PID控製器來消除負載變化或輸入變化引起的控製誤差.以TI公司的數字信號處理器TMS320LF2407為控製器對稀土直流伺服電機進行控製試驗,試驗結果經串口上傳至PC主機,用基于Labview的主機軟件實時顯示電機輸齣響應麯線.繫統採用雙閉環控製,內環為電流環,外環為位置環.通過試驗可以看齣,較之模糊PID控製器,噹電機在負載下運行時,模糊免疫PID控製器具有較高的控製精度和較好的魯棒性.
침대희토직류사복전궤조속계통삼수모형적비선성、시변성적특점,제출일충기우DSP적모호면역PID공제기산법,래극복모호PID공제기로봉성차화괄응성능차적문제.모호면역PID공제기시근거림파T세포적생물면역반궤궤리래실현비선성P공제기,이용모호추리래핍근비선성함수,병결합PID공제기래소제부재변화혹수입변화인기적공제오차.이TI공사적수자신호처리기TMS320LF2407위공제기대희토직류사복전궤진행공제시험,시험결과경천구상전지PC주궤,용기우Labview적주궤연건실시현시전궤수출향응곡선.계통채용쌍폐배공제,내배위전류배,외배위위치배.통과시험가이간출,교지모호PID공제기,당전궤재부재하운행시,모호면역PID공제기구유교고적공제정도화교호적로봉성.
