微特电机
微特電機
미특전궤
SMALL & SPECIAL ELECTRICAL MACHINES
2013年
4期
1-4,16
,共5页
A*算法%闭环控制%加权路径图%串扰
A*算法%閉環控製%加權路徑圖%串擾
A*산법%폐배공제%가권로경도%천우
介绍了一种永磁球形步进电机的闭环控制方法,采用四元数组作为三维转动群群元的主要描述格式,从初始方位角开始的所有步进集合形成空间中的有向路径图,顶点为当前方位角下的矩阵余弦,该路径旋转的四元数组为权值,从而形成球形电机三维转动的加权路径图.对于点到点指定方位角的路径寻优,A*算法可以跳出局部极值,且不需要遍历路径图中的所有顶点,因此节省了运动控制的时间.旋转控制中偶有的串扰将偏离原有的路径图,通过方位角检测系统重新定位,计算出新的路径并添加到原有的路径图中.
介紹瞭一種永磁毬形步進電機的閉環控製方法,採用四元數組作為三維轉動群群元的主要描述格式,從初始方位角開始的所有步進集閤形成空間中的有嚮路徑圖,頂點為噹前方位角下的矩陣餘絃,該路徑鏇轉的四元數組為權值,從而形成毬形電機三維轉動的加權路徑圖.對于點到點指定方位角的路徑尋優,A*算法可以跳齣跼部極值,且不需要遍歷路徑圖中的所有頂點,因此節省瞭運動控製的時間.鏇轉控製中偶有的串擾將偏離原有的路徑圖,通過方位角檢測繫統重新定位,計算齣新的路徑併添加到原有的路徑圖中.
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