黑龙江大学工程学报
黑龍江大學工程學報
흑룡강대학공정학보
JOURNAL OF HEILONGJIANG HYDRAULIC ENGINEERING COLLEGE
2013年
2期
108-112
,共5页
范宇超%李强%魏永庚%毕永利
範宇超%李彊%魏永庚%畢永利
범우초%리강%위영경%필영리
3自由度%并联机构%位置正解%位置逆解
3自由度%併聯機構%位置正解%位置逆解
3자유도%병련궤구%위치정해%위치역해
以3UPU型3自由度并联机构为研究对象,对其进行了运动学分析.通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程,利用解析法求出机构逆解的解析解,再通过计算机对并联机构进行建模.最后通过Adams虚拟样机进行结构的仿真和数据分析,求出所需要的连杆和动平台的位置数据,验证了并联机构的合理性.
以3UPU型3自由度併聯機構為研究對象,對其進行瞭運動學分析.通過基準坐標繫和運動坐標繫建立矢量方程,利用解析法求齣機構逆解的解析解,再通過計算機對併聯機構進行建模.最後通過Adams虛擬樣機進行結構的倣真和數據分析,求齣所需要的連桿和動平檯的位置數據,驗證瞭併聯機構的閤理性.
이3UPU형3자유도병련궤구위연구대상,대기진행료운동학분석.통과기준좌표계화운동좌표계건립시량방정,이용해석법구출궤구역해적해석해,재통과계산궤대병련궤구진행건모.최후통과Adams허의양궤진행결구적방진화수거분석,구출소수요적련간화동평태적위치수거,험증료병련궤구적합이성.
