浙江工业大学学报
浙江工業大學學報
절강공업대학학보
Journal of Zhejiang University of Technology
2014年
4期
446-451,462
,共7页
5R机械臂%工作空间分析%最小包容长方体%多目标非线性规化
5R機械臂%工作空間分析%最小包容長方體%多目標非線性規化
5R궤계비%공작공간분석%최소포용장방체%다목표비선성규화
5R manipulators%workspace analysis%minimum contain cuboid%multi-objectives nonlinear programming
工作空间是衡量关节式工业机器人工作能力一个重要性能指标,主要由机器人手臂几何参数确定(连杆长度和关节转角范围).将工作空间的截面分为主截面和副截面,给出了主截面的其中一种基本形状.通过分析机械臂手臂连杆长度对工作间所包围长方体能力的影响,给出确定任务路径的最小包容长方体原则,结合装夹机械臂的应用需求,提出一种以材料最省和主截面面积最小为优化目标、以包围目标任务的最小包容长方体为约束的机械臂手臂几何参数的优化方法;采用线性加权法,基于Matlab优化工具箱的约束非线性规划函数命令fmincon,求解机械臂手臂几何参数的多目标非线性规划问题.
工作空間是衡量關節式工業機器人工作能力一箇重要性能指標,主要由機器人手臂幾何參數確定(連桿長度和關節轉角範圍).將工作空間的截麵分為主截麵和副截麵,給齣瞭主截麵的其中一種基本形狀.通過分析機械臂手臂連桿長度對工作間所包圍長方體能力的影響,給齣確定任務路徑的最小包容長方體原則,結閤裝夾機械臂的應用需求,提齣一種以材料最省和主截麵麵積最小為優化目標、以包圍目標任務的最小包容長方體為約束的機械臂手臂幾何參數的優化方法;採用線性加權法,基于Matlab優化工具箱的約束非線性規劃函數命令fmincon,求解機械臂手臂幾何參數的多目標非線性規劃問題.
공작공간시형량관절식공업궤기인공작능력일개중요성능지표,주요유궤기인수비궤하삼수학정(련간장도화관절전각범위).장공작공간적절면분위주절면화부절면,급출료주절면적기중일충기본형상.통과분석궤계비수비련간장도대공작간소포위장방체능력적영향,급출학정임무로경적최소포용장방체원칙,결합장협궤계비적응용수구,제출일충이재료최성화주절면면적최소위우화목표、이포위목표임무적최소포용장방체위약속적궤계비수비궤하삼수적우화방법;채용선성가권법,기우Matlab우화공구상적약속비선성규화함수명령fmincon,구해궤계비수비궤하삼수적다목표비선성규화문제.
