湖北工业大学学报
湖北工業大學學報
호북공업대학학보
JOURNAL OF HUBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2013年
1期
8-11
,共4页
并联机器人%工作空间%建模%仿真
併聯機器人%工作空間%建模%倣真
병련궤기인%공작공간%건모%방진
并联机器人工作空间的求解是一个比较复杂的问题.以3PRS-f并联机器人为研究对象,分析影响其工作空间的约束条件,得出了末端执行点与动平台中心的关系,并基于3PRS并联机构的运动学反解方程,提出一种空间点的搜索方式,建立工作空间的求取模型,然后用Matlab软件进行仿真.
併聯機器人工作空間的求解是一箇比較複雜的問題.以3PRS-f併聯機器人為研究對象,分析影響其工作空間的約束條件,得齣瞭末耑執行點與動平檯中心的關繫,併基于3PRS併聯機構的運動學反解方程,提齣一種空間點的搜索方式,建立工作空間的求取模型,然後用Matlab軟件進行倣真.
병련궤기인공작공간적구해시일개비교복잡적문제.이3PRS-f병련궤기인위연구대상,분석영향기공작공간적약속조건,득출료말단집행점여동평태중심적관계,병기우3PRS병련궤구적운동학반해방정,제출일충공간점적수색방식,건립공작공간적구취모형,연후용Matlab연건진행방진.
