科学时代
科學時代
과학시대
SCIENTIFIC EPOCH
2014年
4期
,共1页
高建纲%高彦军%王亚平
高建綱%高彥軍%王亞平
고건강%고언군%왕아평
机器人协调%运动学分析%三维仿真
機器人協調%運動學分析%三維倣真
궤기인협조%운동학분석%삼유방진
本文针对两个机器人协调爬台阶的任务，建立了基于DH参数的机器人的坐标系，基于静力学分析了最大台阶高度与机器人构型的关系，以及运动学之间的约束关系，并进行了基于OpenGL的三维运动学仿真。结果表明，两个机器人协调能够跨越的台阶最大高度与机器人构型和机器人与台阶间的摩擦系数相关。两个协调机器人可以跨越的台阶高度大于单个机器人轮子的半径。
本文針對兩箇機器人協調爬檯階的任務，建立瞭基于DH參數的機器人的坐標繫，基于靜力學分析瞭最大檯階高度與機器人構型的關繫，以及運動學之間的約束關繫，併進行瞭基于OpenGL的三維運動學倣真。結果錶明，兩箇機器人協調能夠跨越的檯階最大高度與機器人構型和機器人與檯階間的摩抆繫數相關。兩箇協調機器人可以跨越的檯階高度大于單箇機器人輪子的半徑。
본문침대량개궤기인협조파태계적임무，건립료기우DH삼수적궤기인적좌표계，기우정역학분석료최대태계고도여궤기인구형적관계，이급운동학지간적약속관계，병진행료기우OpenGL적삼유운동학방진。결과표명，량개궤기인협조능구과월적태계최대고도여궤기인구형화궤기인여태계간적마찰계수상관。량개협조궤기인가이과월적태계고도대우단개궤기인륜자적반경。
