机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
7期
8-14
,共7页
杨玉维%赵新华%孙启湲%张家耕%李彬
楊玉維%趙新華%孫啟湲%張傢耕%李彬
양옥유%조신화%손계원%장가경%리빈
动力学建模%完备性%通用性%时间最优
動力學建模%完備性%通用性%時間最優
동역학건모%완비성%통용성%시간최우
dynamic modeling%integration%generality%working time optimization
基于系统动力学模型,针对2点间获取具有最优工作时间负载轨迹问题进行了系统研究.考虑到机械手本身构型特点及动力学模型的完备性与通用性,以多体动力学理论为指导,建立在罗德里格公式定义的系统构件旋转矩阵和Chales定理基础上,采用拉格朗日原理构建系统动力学模型.进而采用线性迭代法(Iterative linear programming,ILP)与系统动力学方程修正相结合的方法,并以一维时间搜索法获取系统最优工作周期.最后针对-3自由度空间机械手进行工作周期优化仿真,并对仿真结果进行分析.
基于繫統動力學模型,針對2點間穫取具有最優工作時間負載軌跡問題進行瞭繫統研究.攷慮到機械手本身構型特點及動力學模型的完備性與通用性,以多體動力學理論為指導,建立在囉德裏格公式定義的繫統構件鏇轉矩陣和Chales定理基礎上,採用拉格朗日原理構建繫統動力學模型.進而採用線性迭代法(Iterative linear programming,ILP)與繫統動力學方程脩正相結閤的方法,併以一維時間搜索法穫取繫統最優工作週期.最後針對-3自由度空間機械手進行工作週期優化倣真,併對倣真結果進行分析.
기우계통동역학모형,침대2점간획취구유최우공작시간부재궤적문제진행료계통연구.고필도궤계수본신구형특점급동역학모형적완비성여통용성,이다체동역학이론위지도,건립재라덕리격공식정의적계통구건선전구진화Chales정리기출상,채용랍격랑일원리구건계통동역학모형.진이채용선성질대법(Iterative linear programming,ILP)여계통동역학방정수정상결합적방법,병이일유시간수색법획취계통최우공작주기.최후침대-3자유도공간궤계수진행공작주기우화방진,병대방진결과진행분석.
