中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
22期
3018-3023
,共6页
轮腿%机器人%结构设计%rolling-wolf
輪腿%機器人%結構設計%rolling-wolf
륜퇴%궤기인%결구설계%rolling-wolf
wheel-legged rover%robot%structure design%rolling-wolf
设计了一种结构简单、承载能力强、越障性能好的新型轮腿式机器人——rolling-wolf.该机器人采用滚珠丝杠驱动轮腿运动,有效改善了以往轮腿式机器人的力学性能,提高了系统的承载能力以及轮腿机构的稳定性.首先将所设计的rolling-wolf和普通关节式轮腿机器人的力学特性进行了对比分析,分析结果表明rolling-wolf轮腿机构在力学特性上具有优越性.然后建立了rolling-wolf的运动学模型,并使用MATLAB对三种不同结构的rolling-wolf的轮腿运动包络域进行了求解.最后,根据对不同结构的rolling-wolf运动特性分析结果,选择了具有最佳运动特性的轮腿机构,完成了机器人整体结构设计.
設計瞭一種結構簡單、承載能力彊、越障性能好的新型輪腿式機器人——rolling-wolf.該機器人採用滾珠絲槓驅動輪腿運動,有效改善瞭以往輪腿式機器人的力學性能,提高瞭繫統的承載能力以及輪腿機構的穩定性.首先將所設計的rolling-wolf和普通關節式輪腿機器人的力學特性進行瞭對比分析,分析結果錶明rolling-wolf輪腿機構在力學特性上具有優越性.然後建立瞭rolling-wolf的運動學模型,併使用MATLAB對三種不同結構的rolling-wolf的輪腿運動包絡域進行瞭求解.最後,根據對不同結構的rolling-wolf運動特性分析結果,選擇瞭具有最佳運動特性的輪腿機構,完成瞭機器人整體結構設計.
설계료일충결구간단、승재능력강、월장성능호적신형륜퇴식궤기인——rolling-wolf.해궤기인채용곤주사강구동륜퇴운동,유효개선료이왕륜퇴식궤기인적역학성능,제고료계통적승재능력이급륜퇴궤구적은정성.수선장소설계적rolling-wolf화보통관절식륜퇴궤기인적역학특성진행료대비분석,분석결과표명rolling-wolf륜퇴궤구재역학특성상구유우월성.연후건립료rolling-wolf적운동학모형,병사용MATLAB대삼충불동결구적rolling-wolf적륜퇴운동포락역진행료구해.최후,근거대불동결구적rolling-wolf운동특성분석결과,선택료구유최가운동특성적륜퇴궤구,완성료궤기인정체결구설계.
