中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
23期
3220-3224
,共5页
郭宗和%朱松松%崔荣江%杨启志
郭宗和%硃鬆鬆%崔榮江%楊啟誌
곽종화%주송송%최영강%양계지
并联机构%封闭解%正反解%应用
併聯機構%封閉解%正反解%應用
병련궤구%봉폐해%정반해%응용
parallel mechanism%closed-form solution%forward and inverse solution%application
以3-PRPS并联机构为研究对象,以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式,并求解了机构的全部位置正解.基于3-PRPS并联机构自身的结构特点,运用向量之间的内积与外积,求解了机构的位置反解.对正反解的研究结果进行了数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果相吻合.最后,研究了该机构在车船用并联机构减振平台方面的应用,并进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构具有良好的减振性能.
以3-PRPS併聯機構為研究對象,以機構上平檯3箇頂點之間的長度為約束條件,建立約束方程,研究該併聯機構正解的封閉解形式,併求解瞭機構的全部位置正解.基于3-PRPS併聯機構自身的結構特點,運用嚮量之間的內積與外積,求解瞭機構的位置反解.對正反解的研究結果進行瞭數值驗證,正解的計算結果與反解的計算結果相吻閤.最後,研究瞭該機構在車船用併聯機構減振平檯方麵的應用,併進行瞭運動學倣真,倣真結果錶明該機構具有良好的減振性能.
이3-PRPS병련궤구위연구대상,이궤구상평태3개정점지간적장도위약속조건,건립약속방정,연구해병련궤구정해적봉폐해형식,병구해료궤구적전부위치정해.기우3-PRPS병련궤구자신적결구특점,운용향량지간적내적여외적,구해료궤구적위치반해.대정반해적연구결과진행료수치험증,정해적계산결과여반해적계산결과상문합.최후,연구료해궤구재차선용병련궤구감진평태방면적응용,병진행료운동학방진,방진결과표명해궤구구유량호적감진성능.
