光学仪器
光學儀器
광학의기
OPTICAL INSTRUMENTS
2013年
1期
54-59
,共6页
遥感器%自由度%约束%螺旋理论%运动学支撑
遙感器%自由度%約束%螺鏇理論%運動學支撐
요감기%자유도%약속%라선이론%운동학지탱
设计了空间光学遥感器的运动学支撑方案,以解决遥感器的安装和精密定位.首先介绍了约束螺旋理论,主要包括螺旋的概念,修正的K-G公式及公共约束和冗余约束的物理意义.然后提出了3-RRR空间并联机构的运动支撑方案,采用约束螺旋求解法分析理想状态各支撑分支对工作平台的自由度约束问题,以及各分支运动链共同作用到工作平台后产生的公共约束和冗余约束,引入实际情况中的微米级铰间隙,分析其对自由度分配的影响,比较理想情况和实际含间隙情况下工作平台具备的过约束数目的差别.最后运用欧拉公式优化杆件结构,优化后支撑杆件采用空心矩形截面,在不影响运动副工作的同时缩短杆件长度,增强支撑结构的稳定性,完成空间遥感器运动学支撑方案设计.实验结果表明:遥感器沿各轴位移都在0.01 mm数量级,绕x,y,z轴转角分别为3.95",1.86",1.81",该方案满足了对空间光学遥感器的支撑和定位要求.
設計瞭空間光學遙感器的運動學支撐方案,以解決遙感器的安裝和精密定位.首先介紹瞭約束螺鏇理論,主要包括螺鏇的概唸,脩正的K-G公式及公共約束和冗餘約束的物理意義.然後提齣瞭3-RRR空間併聯機構的運動支撐方案,採用約束螺鏇求解法分析理想狀態各支撐分支對工作平檯的自由度約束問題,以及各分支運動鏈共同作用到工作平檯後產生的公共約束和冗餘約束,引入實際情況中的微米級鉸間隙,分析其對自由度分配的影響,比較理想情況和實際含間隙情況下工作平檯具備的過約束數目的差彆.最後運用歐拉公式優化桿件結構,優化後支撐桿件採用空心矩形截麵,在不影響運動副工作的同時縮短桿件長度,增彊支撐結構的穩定性,完成空間遙感器運動學支撐方案設計.實驗結果錶明:遙感器沿各軸位移都在0.01 mm數量級,繞x,y,z軸轉角分彆為3.95",1.86",1.81",該方案滿足瞭對空間光學遙感器的支撐和定位要求.
설계료공간광학요감기적운동학지탱방안,이해결요감기적안장화정밀정위.수선개소료약속라선이론,주요포괄라선적개념,수정적K-G공식급공공약속화용여약속적물리의의.연후제출료3-RRR공간병련궤구적운동지탱방안,채용약속라선구해법분석이상상태각지탱분지대공작평태적자유도약속문제,이급각분지운동련공동작용도공작평태후산생적공공약속화용여약속,인입실제정황중적미미급교간극,분석기대자유도분배적영향,비교이상정황화실제함간극정황하공작평태구비적과약속수목적차별.최후운용구랍공식우화간건결구,우화후지탱간건채용공심구형절면,재불영향운동부공작적동시축단간건장도,증강지탱결구적은정성,완성공간요감기운동학지탱방안설계.실험결과표명:요감기연각축위이도재0.01 mm수량급,요x,y,z축전각분별위3.95",1.86",1.81",해방안만족료대공간광학요감기적지탱화정위요구.
