电子器件
電子器件
전자기건
JOURNAL OF ELECTRON DEVICES
2013年
6期
869-871
,共3页
陈镇龙%秦娟%叶玉堂%刘娟秀%叶溯%张峰%张童
陳鎮龍%秦娟%葉玉堂%劉娟秀%葉溯%張峰%張童
진진룡%진연%협옥당%류연수%협소%장봉%장동
多轴机器人%指令存储%dual-RAM%规划运动
多軸機器人%指令存儲%dual-RAM%規劃運動
다축궤기인%지령존저%dual-RAM%규화운동
multi-axis robot%instruction storage%dual-RAM%programmed motion
为了解决高精度多轴机器人控制系统中FPGA块RAM容量有限的问题,提出了一种保存规划运动指令的方法.利用FPGA块RAM生成Dual-RAM,通过轴选判断器选择出有效运动参数,再按轴号分别存入各Dual-RAM.实验结果表明:采用该方法,直接使用FPGA内部RAM,避免了外部RAM扩展,从而精简了指令存储电路,增强了系统可移植性.该机器人系统目前已成功应用于工件上下料作业,系统运行稳定,点重复精度达0.02 mm,水平联动速度达到5.2 m/s.
為瞭解決高精度多軸機器人控製繫統中FPGA塊RAM容量有限的問題,提齣瞭一種保存規劃運動指令的方法.利用FPGA塊RAM生成Dual-RAM,通過軸選判斷器選擇齣有效運動參數,再按軸號分彆存入各Dual-RAM.實驗結果錶明:採用該方法,直接使用FPGA內部RAM,避免瞭外部RAM擴展,從而精簡瞭指令存儲電路,增彊瞭繫統可移植性.該機器人繫統目前已成功應用于工件上下料作業,繫統運行穩定,點重複精度達0.02 mm,水平聯動速度達到5.2 m/s.
위료해결고정도다축궤기인공제계통중FPGA괴RAM용량유한적문제,제출료일충보존규화운동지령적방법.이용FPGA괴RAM생성Dual-RAM,통과축선판단기선택출유효운동삼수,재안축호분별존입각Dual-RAM.실험결과표명:채용해방법,직접사용FPGA내부RAM,피면료외부RAM확전,종이정간료지령존저전로,증강료계통가이식성.해궤기인계통목전이성공응용우공건상하료작업,계통운행은정,점중복정도체0.02 mm,수평련동속도체도5.2 m/s.
