新型工业化
新型工業化
신형공업화
New Industrialization Straregy
2013年
2期
34-43
,共10页
冗余驱动并联机构%奇异位型%容错工作空间
冗餘驅動併聯機構%奇異位型%容錯工作空間
용여구동병련궤구%기이위형%용착공작공간
提出了一种新型4-UPU冗余驱动并联机构,该机构由动、定平台和四条连接支链组成,机构动平台具有三个移动自由度.该4-UPU冗余驱动并联机构具有解析的正运动学求解.基于机构雅可比矩阵的求解,得出该机构只有一种可以完全规避的结构奇异.分析了机构的工作空间和容错工作空间,在容错工作空间内,当某一个驱动支链出现故障锁住时,机构动平台依然能够实现部分的空间移动运动.
提齣瞭一種新型4-UPU冗餘驅動併聯機構,該機構由動、定平檯和四條連接支鏈組成,機構動平檯具有三箇移動自由度.該4-UPU冗餘驅動併聯機構具有解析的正運動學求解.基于機構雅可比矩陣的求解,得齣該機構隻有一種可以完全規避的結構奇異.分析瞭機構的工作空間和容錯工作空間,在容錯工作空間內,噹某一箇驅動支鏈齣現故障鎖住時,機構動平檯依然能夠實現部分的空間移動運動.
제출료일충신형4-UPU용여구동병련궤구,해궤구유동、정평태화사조련접지련조성,궤구동평태구유삼개이동자유도.해4-UPU용여구동병련궤구구유해석적정운동학구해.기우궤구아가비구진적구해,득출해궤구지유일충가이완전규피적결구기이.분석료궤구적공작공간화용착공작공간,재용착공작공간내,당모일개구동지련출현고장쇄주시,궤구동평태의연능구실현부분적공간이동운동.
