机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
12期
161-163,167
,共4页
张润峰%刁燕%陈是扦%罗华
張潤峰%刁燕%陳是扢%囉華
장윤봉%조연%진시천%라화
手术机器人%运动学逆解%高阶多项式插值%轨迹规划
手術機器人%運動學逆解%高階多項式插值%軌跡規劃
수술궤기인%운동학역해%고계다항식삽치%궤적규화
Surgical Robot%Inverse Kinematics%High-Multinomial Interpolation%Trajectory Planning
为保证运动的平稳性,要求手术机器人关节空间的位移、速度光滑连续,为此提出了基于高阶多项式插值的轨迹规划方法.根据手术要求,在机器人末端的笛卡尔空间中规划出轨迹.选取轨迹上若干个路径点,运用运动学逆解求出关节空间中的若干个型值点.通过对相邻型值点进行高阶多项式插值,得到关节空间连续光滑的位移函数;对位移函数求导可以得到各关节连续光滑的速度函数.利用MATLAB进行仿真,得出每个关节的连续光滑的角度、速度曲线,精度很高.表明该方法完全可行,能够满足机器人平稳性的要求.
為保證運動的平穩性,要求手術機器人關節空間的位移、速度光滑連續,為此提齣瞭基于高階多項式插值的軌跡規劃方法.根據手術要求,在機器人末耑的笛卡爾空間中規劃齣軌跡.選取軌跡上若榦箇路徑點,運用運動學逆解求齣關節空間中的若榦箇型值點.通過對相鄰型值點進行高階多項式插值,得到關節空間連續光滑的位移函數;對位移函數求導可以得到各關節連續光滑的速度函數.利用MATLAB進行倣真,得齣每箇關節的連續光滑的角度、速度麯線,精度很高.錶明該方法完全可行,能夠滿足機器人平穩性的要求.
위보증운동적평은성,요구수술궤기인관절공간적위이、속도광활련속,위차제출료기우고계다항식삽치적궤적규화방법.근거수술요구,재궤기인말단적적잡이공간중규화출궤적.선취궤적상약간개로경점,운용운동학역해구출관절공간중적약간개형치점.통과대상린형치점진행고계다항식삽치,득도관절공간련속광활적위이함수;대위이함수구도가이득도각관절련속광활적속도함수.이용MATLAB진행방진,득출매개관절적련속광활적각도、속도곡선,정도흔고.표명해방법완전가행,능구만족궤기인평은성적요구.
