机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
12期
83-86
,共4页
宋屹峰%王洪光%姜勇%凌烈
宋屹峰%王洪光%薑勇%凌烈
송흘봉%왕홍광%강용%릉렬
巡检机器人%越障性能%准静态分析
巡檢機器人%越障性能%準靜態分析
순검궤기인%월장성능%준정태분석
Inspection Robot%Obstacle Crossing%Quasi-Static Analysis
输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标.基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度、越障瞬时功率需求等参数.分析结果显示被动关节的机器人构型与大轮径机器人构型相比,具有更好的越障性能与更合理的越障能耗需求,被动关节的设计增强了机器人越障的安全性与稳定性.通过仿真与现场实验,验证了具备被动关节机器人具有更高的越障性能,为机器人的原理方案确定与设计提供了依据.
輸電線路巡檢機器人的越障能力是其性能評價的一項重要指標.基于準靜態分析,對比研究瞭大輪徑機器人與被動關節的機器人的越障過程,分彆計算齣機器人可跨越的最大越障高度、越障瞬時功率需求等參數.分析結果顯示被動關節的機器人構型與大輪徑機器人構型相比,具有更好的越障性能與更閤理的越障能耗需求,被動關節的設計增彊瞭機器人越障的安全性與穩定性.通過倣真與現場實驗,驗證瞭具備被動關節機器人具有更高的越障性能,為機器人的原理方案確定與設計提供瞭依據.
수전선로순검궤기인적월장능력시기성능평개적일항중요지표.기우준정태분석,대비연구료대륜경궤기인여피동관절적궤기인적월장과정,분별계산출궤기인가과월적최대월장고도、월장순시공솔수구등삼수.분석결과현시피동관절적궤기인구형여대륜경궤기인구형상비,구유경호적월장성능여경합리적월장능모수구,피동관절적설계증강료궤기인월장적안전성여은정성.통과방진여현장실험,험증료구비피동관절궤기인구유경고적월장성능,위궤기인적원리방안학정여설계제공료의거.
